第五章 轨迹规划n轨迹规划的基本原理n关节空间轨迹规划n直角坐标空间轨迹规划1ppt课件轨迹规划的基本概念n路径与轨迹路径定义为机器人位形的一个特定序列，而不考虑机器人位形的时间因素。轨迹则强调何时到达路径中每一点，强调时间性。2ppt课件n关节空间与直角坐标空间描述关节空间描述：已知关节的起始点、中间点、终止点参数，求关节变量随时间的变化关系。直角坐标空间描述：已知机器人手坐标系运动路径或轨迹，求各关节变量随时间的变化关系。直角坐标空间轨迹规划需要转化为关节空间轨迹规划后才能够实施。转化的具体方法是，取若干中间点，并依次计算逆运动学方程，求出各关节对应点关节参数。3ppt课件直角坐标空间轨迹规划的注意事项直角坐标空间轨迹不能穿过自身；直角坐标空间轨迹不能超出其工作空间；直角坐标空间轨迹不能导致关节变量突变。4ppt课件关节空间轨迹规划5ppt课件关节空间轨迹规划6ppt课件对关节加速度要求较高直角坐标空间轨迹规划7ppt课件直角坐标空间轨迹规划8ppt课件经过中间点的直角坐标空间轨迹规划9ppt课件关节空间轨迹规划n三次多项式轨迹规划n五次多项式轨迹规划n抛物线过渡的线性插值法10p
