姓姓 名：景军名：景军专专 业：机械一体化业：机械一体化指导老师：章黎丽指导老师：章黎丽设计时间：设计时间：2012.11.022013.03.05目目 录录1 1、概论、概论2 2、机械手手腕的分类、机械手手腕的分类3 3、一些典型的结构、一些典型的结构 机器人手腕是连接末端操作器和手臂的部件,它的作用是调节或改变工件的方位,因而它具有独立的自由度,以使机器人末端操作器适应复杂的动作要求。为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X、Y、Z的旋转运动。这便是腕部运动的三个自由度，分别称为手腕的回转R、手腕的俯仰P和手腕的摆动Y。1 1、机械手手腕概论、机械手手腕概论手腕的摆动手腕的摆动手腕的俯仰手腕的俯仰手腕的回转手腕的回转机械手手腕的分类手腕按自由度数目来分,可分为单自由度手腕、二自由度手腕和三自由度手腕。手腕按驱动方式来分,可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。液压直接驱动BBR手腕,设计紧凑巧妙。M1、M2、M3是液压马达,直接驱动手腕的偏转、俯仰和翻转三个自由度轴。手腕按驱动方式来分,可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。这种远距离传动的好处是可以把尺寸、重量都
