基于结构光的3D视觉应用1，什么是结构光？，什么是结构光？Parallel LinesDotsConcentric CirclesSingle LineDot MatrixSingle CircleCross Hair已知空间方向的投影光线的集合称为结构光。生成结构光的设备可以是将光点、线、光栅、格网或斑纹投影到被测物体上的某种投影设备或仪器,也可以是生成激光束的激光器。2，结构光的测量原理，结构光的测量原理基于线激光或光栅（常见的结构光形式）的3D测量方法都是激光三角测距的原理发展而来。当投射的激光为一个单点，那么通过激光三角测量原理我们可以获得所投射点对应的深度。基本原理如下：通过从已知角度投影一个的激光点到被测物体上，然后用摄像机获取该点的图像，激光束投影仪与摄像机之间相距一个基线距离b，如下图所示。激光三角法测量逐点的获取深度造成了测量的速度很慢，并且在标定准确的情况下系统精度只取决于激光光束直径，于是人们在激光三角法测量的基础上发展出光切法，当投射的激光扩展成一条直线，那么沿着这条直线上的点的高度信息均可以由三角测量原理获得，沿着线的采样精度取决于图像分辨率；那么我们让被测产
