第七章第七章 迭代学习控制迭代学习控制 ILC(Iterative Learning Control)7.1 迭代学习控制概述迭代学习控制概述7.2 迭代学习控制律迭代学习控制律7.3 迭代学习控制简单实例迭代学习控制简单实例 遗传学习（Racial Learning）：具有生存能力的动物具有生存能力的动物,使那使那些在些在 它的一生中，能被它所经历的环它的一生中，能被它所经历的环境所改造的动物，一个能繁殖的动物，境所改造的动物，一个能繁殖的动物，至少能够产生与它大略相似的动物，这至少能够产生与它大略相似的动物，这种从一代到下一代的种族学习或系统发种从一代到下一代的种族学习或系统发育学习育学习.学习控制系统：它能通过与被控对象和环境的它能通过与被控对象和环境的闭环交互作用，根据过去获得的经验信闭环交互作用，根据过去获得的经验信息，逐步改进系统自身的未来性能。息，逐步改进系统自身的未来性能。第七章第七章 迭代学习控制迭代学习控制 ILC(Iterative Learning Control)1978年年，Uchiyama（内内山山）在在一一篇篇有有关关机机器器人人控控制制的的论论文文中中
