第二章 空间几何变换与摄像机模型1.2.1 空间几何变换2.2.2 几何变换的不变量3.2.3 欧式空间的刚体变换4.2.4 摄像机透视投影模型5.2.5 摄像机透视投影近似模型空间几何变换与计算机视觉有着密切的关系，是计算机视觉的重要数学工具之一！2.1 空间几何变换空间几何变换描述的是空间几何从一种状态按照一定的原则转换到另一种状态2.1.1 2.1.1 齐次坐标齐次坐标齐次坐标：齐次坐标：所谓齐次坐标就是用n+1维矢量表示一个n维矢量。n维空间中点的位置矢量用非齐次坐标表示时，具有n个坐标分（P1,P2,.,Pn)，且是唯一的。若用齐次坐标表示时，此矢量有n+1个坐标矢量（hP1,hP2,.,hPn,h)，且不是唯一。例：例：若二维点（x,y）的齐次坐标表示为（hx,hy,h）,则（h1x,h1y,h1)，(h2x,h2y,h2)，.，（hmx,hmy,hm)都表示二维空间中同一点（x,y)的齐次坐标。为什么要使用齐次坐标？齐次坐标的优越性有以下两点：1、提供了用矩阵运算二维、三维甚至高维空间中的一个点集从一个坐标系换到另一个坐标系的有效方法。2、可以表示无穷远点。例：n+1维中
