机电传动系统建模方法2.1 2.1 机电传动系统概述机电传动系统概述机电传动系统的一般结构和功能机电传动系统的一般结构和功能机电传动系统建模中应着重反映传动类型、传动机电传动系统建模中应着重反映传动类型、传动方式、传动精度、动态特性及传动可靠性等对伺方式、传动精度、动态特性及传动可靠性等对伺服系统的精度、稳定性和快速性的影响。服系统的精度、稳定性和快速性的影响。机电传动系统建模方法2.2 机构的数学建模2.2.1 机构的运动学建模1.基于闭环矢量法的系统运动学模型：连杆机构 定义各个杆件矢量R1,R2,R3,.闭环矢量方程 ，正交分解 被动杆件的速度方程 被动杆件的加速度方程第3章 机电传动系统建模方法机构的数学建模举例：定义连杆矢量闭环矢量方程 R2+R3=R1+R4矢量投影方程 r2c2+r3c3=r1c1+r4c4，r2s2+r3s3=r1s1+r4s4速度方程 C=D第3章 机电传动系统建模方法机构的数学建模 加速度方程 A=B 仿真算法第3章 机电传动系统建模方法机构的数学建模第3章 机电传动系统建模方法机构的数学建模2.D-H法建立运动学模型：对多体系统的每一刚体建立固连坐
