2 13 A BC4FR R12FR R32FM1 1M1 F21图图示示机机构构中中，已已知知驱驱动动力力矩矩M1和和阻阻力力F及及摩摩擦擦圆圆半半径径，画出各运动副总反力的作用线画出各运动副总反力的作用线。23F FR R23FR R21FR41v34rF FR R43FR R23FR4R43F 4-4 4-4 考虑摩擦考虑摩擦时机构的时机构的静力分析静力分析 在在不考虑摩擦不考虑摩擦时，平面运动副中的反力的作用线、方向及时，平面运动副中的反力的作用线、方向及大小未知要素如下：大小未知要素如下：移动副移动副:沿导路法线方向，沿导路法线方向，力作用点的位置及大小未知力作用点的位置及大小未知；转动副转动副:通过转动副中心，通过转动副中心，力大小及方向未知力大小及方向未知；F FR Ro o平面高副平面高副:沿高副两元素接触点的公法线上，沿高副两元素接触点的公法线上，仅大小未知仅大小未知。F FR RC Cnn解低副的力需解低副的力需2 2个力方程，解高副的力需个力方程，解高副的力需1 1个力方程。个力方程。K KF FR R 4-5 4-5 不考虑摩擦时机构的动态静力分析不考虑摩擦时机
