第四章第四章 机器人的动力学初步机器人的动力学初步 第一节第一节 前前 言言 机器人动力学是研究机器人运动数学机器人动力学是研究机器人运动数学方程的建立。其实际动力学模型可以根据方程的建立。其实际动力学模型可以根据已知的物理定律已知的物理定律(例如牛顿或拉格朗日力学例如牛顿或拉格朗日力学定律定律)求得。求得。机器人运动方程的求解可分为两种不同性质的问题：机器人运动方程的求解可分为两种不同性质的问题：正动力学问题。即机器人各执行器的驱正动力学问题。即机器人各执行器的驱动力或力矩为已知，求解机器人关节变量在动力或力矩为已知，求解机器人关节变量在关节变量空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔关节变量空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹，这称为机器人动力学方程的正空间的轨迹，这称为机器人动力学方程的正面求解，简称为正动力学问题。面求解，简称为正动力学问题。机器人运动方程的求解可分为两种不同性质的问题：机器人运动方程的求解可分为两种不同性质的问题：逆动力学问题。即机器人在关节变量空逆动力学问题。即机器人在关节变量空间的轨迹已确定，或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹已确定，或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹已
