2.2 转速、电流双闭环直流调速系统转速、电流双闭环直流调速系统tOnn转速负反馈系统，只能对转速的转速负反馈系统，只能对转速的稳态值稳态值进行控制。进行控制。n不能控制转速（或转矩）的动态过程。不能控制转速（或转矩）的动态过程。n动态控制场合：一是起、制动的时间控制，二是动态控制场合：一是起、制动的时间控制，二是负载扰动的恢复时间负载扰动的恢复时间控制控制。2.2.1 问题的提出问题的提出引入电流负反馈引入电流负反馈图图2-21 时间最优的理想过渡过程时间最优的理想过渡过程（1）理想的过渡过程理想的过渡过程（2）双闭环调速系统的原理图）双闭环调速系统的原理图 图图2-22 转速、电流双闭环直流调速系统转速、电流双闭环直流调速系统Amplifier for speed regulator(3)(3)带限幅作用的输出带限幅作用的输出nASR调节器和调节器和ACR调节器的输出带限幅作用调节器的输出带限幅作用.nASR调节器的输出限幅电压决定了电流给定的调节器的输出限幅电压决定了电流给定的最大值最大值Uim*。nACR调节器的输出电压调节器的输出电压Ucm限制了电子电力变限制了电子电力变换器
