第五章第五章 伺服驱动与控制伺服驱动与控制控制算法控制算法主要内容主要内容 一、概述一、概述 二、数字二、数字PIDPID控制算法控制算法 3.1 PID3.1 PID控制算法原理控制算法原理 3.2 3.2 位置式位置式PIDPID控制控制 3.3 3.3 增量式增量式PIDPID控制控制 3.4 PID3.4 PID参数整定方法参数整定方法 三、模糊控制算法三、模糊控制算法 四、模型参考自适应控制算法四、模型参考自适应控制算法 五、自抗扰控制算法五、自抗扰控制算法 六、神经网络控制算法六、神经网络控制算法一、概述一、概述 控控制制算算法法的的主主要要作作用用是是改改善善控控制制系系统统的的能能（包包括括稳稳定定性性、响响应应速速度度和和控控制制精精度度），其其中中P PI ID D控控制制作作为为反反馈馈控控制制的的最最基基本本算算法法，具具有有结结构构简简单单、抗抗扰扰能能力力强强、易易于于调调试试等等特特点点。虽虽然然控控制制理理论论和和微微处处理理器器技技术术已已经经有有了了快快速速发发展展，P PI ID D控控制制仍仍是是工工业业过过程程中中的的最最重重要要的的控控制制方
