第四章第四章 传动系统与机械本体设计传动系统与机械本体设计传动系统中影响伺服性能的因素传动系统中影响伺服性能的因素传动系统中影响伺服性能的因素传动系统中影响伺服性能的因素基本传动形式介绍及选取原则基本传动形式介绍及选取原则基本传动形式介绍及选取原则基本传动形式介绍及选取原则常见减速器选取原则常见减速器选取原则常见减速器选取原则常见减速器选取原则常见常见常见常见“转动转动转动转动移动移动移动移动”机构选取原则机构选取原则机构选取原则机构选取原则机械本体设计原则机械本体设计原则机械本体设计原则机械本体设计原则传动系统中影响伺服性能的因素传动系统中影响伺服性能的因素摩擦：摩擦：摩擦：摩擦：引起系统误差（半闭环时）；振荡（全闭环时）引起系统误差（半闭环时）；振荡（全闭环时）引起系统误差（半闭环时）；振荡（全闭环时）引起系统误差（半闭环时）；振荡（全闭环时）产生爬行现象。产生爬行现象。产生爬行现象。产生爬行现象。解决办法：改滑动为滚动；加强润滑；提高刚度；微振解决办法：改滑动为滚动；加强润滑；提高刚度；微振解决办法：改滑动为滚动；加强润滑；提高刚度；微振解决办法：改滑动为滚动；加强润滑；提高刚度
