2-6 在在MATLABMATLAB中数学模型的表示中数学模型的表示 控制系统的数学模型在系统分析和设计中是相控制系统的数学模型在系统分析和设计中是相当重要的，在线性系统理论中常用的数学模型有微当重要的，在线性系统理论中常用的数学模型有微分方程、传递函数、状态空间表达式等，而这些模分方程、传递函数、状态空间表达式等，而这些模型之间又有着某些内在的等效关系。型之间又有着某些内在的等效关系。MATLAB主要主要使用传递函数和状态空间表达式来描述线性时不变使用传递函数和状态空间表达式来描述线性时不变系统（系统（Linear Time Invariant简记为简记为LTI）。2.6.1传递函数单输入单输出线性连续系统的传递函数为：单输入单输出线性连续系统的传递函数为：其中其中mn。G(s)的分子多项式的根称为系统的零点的分子多项式的根称为系统的零点,分母分母多项式的根称为系统的极点。令分母多项式等于零多项式的根称为系统的极点。令分母多项式等于零,得系得系统的特征方程：统的特征方程：dtm+bmr(t)=b0dm-1r(t)dtm-1+b1+dmr(t)dr(t)dt+bm-1+anc(t)+d
