第第2章章控制系统的数学模型控制系统的数学模型2-1 2-1 控制系统的微分方程控制系统的微分方程2-3 2-3 传递函数传递函数 2-2 2-2 非线性微分方程的线性化非线性微分方程的线性化2-4 2-4 系统传递函数方框图系统传递函数方框图2-5 2-5 反馈控制系统的传递函数反馈控制系统的传递函数(MathematicalModelingofControlSystems)2-1 2-1 控制系统的微分方程控制系统的微分方程1、建立微分方程的步骤建立微分方程的步骤1）确定系统的输入量、输出量；确定系统的输入量、输出量；2）建立初始微分方程组；建立初始微分方程组；3）消除中间变量、微分方程标准化。消除中间变量、微分方程标准化。控制系统的微分方程是在时间域表述控制系统的微分方程是在时间域表述系统动态性能的数学模型。系统动态性能的数学模型。2、例题例题例例1RC电路电路（1）确定输入量和输出量确定输入量和输出量输入量输入量输出量输出量（2）建初始微分方程组建初始微分方程组（3）消中间变量方程）消中间变量方程标准化标准化RC电路是一阶常系电路是一阶常系数线性微分方程。数线性微分方程。例例2
