第三节第三节闭环伺服系统闭环伺服系统一、概述一、概述1位置检测单元位置检测单元将检测元件检测到的位置信号进行处理，将检测元件检测到的位置信号进行处理，以形成位置反馈信号。以形成位置反馈信号。2比较环节比较环节完成指令信号与反馈信号的比较等。完成指令信号与反馈信号的比较等。3伺服驱动伺服驱动功率放大，以驱动伺服元件。功率放大，以驱动伺服元件。4伺服电机伺服电机将电信号转换成机械运动。将电信号转换成机械运动。(一一)系统组成系统组成指令信号指令信号比较环节比较环节伺服驱动伺服驱动伺服电机伺服电机位置检测单元位置检测单元反馈信号反馈信号全闭环全闭环 精度高精度高，但结构复杂、成本高，调试维修困难，但结构复杂、成本高，调试维修困难，适于大型精密数控系统。适于大型精密数控系统。半闭环半闭环 精度较全闭环差些，但精度较全闭环差些，但结构简单，造价低结构简单，造价低且且 便于调整。便于调整。交流伺服交流伺服直流伺服直流伺服数字伺服数字伺服(二二)闭环伺服系统分类闭环伺服系统分类具有较高精度、速度、和动态特性具有较高精度、速度、和动态特性定位与控制精度高，速度快，稳定性好，有故定位与控制精度高，速度快
