过程控制过程控制防灾科技学院防灾仪器系防灾科技学院防灾仪器系姚振静姚振静2过程控制过程控制过程控制过程控制第二章第二章 简单控制系统简单控制系统主要内容主要内容2.3 控制器基本控制规律控制器基本控制规律2.3.1 PID控制算法控制算法2.3.2 离散离散PID控制算法控制算法3过程控制过程控制过程控制过程控制（6）比例微分控制）比例微分控制 比例微分控制器的数学表达式是比例微分控制器的数学表达式是式中，式中，Td为微分时间。为微分时间。2.3 控制器基本控制规律控制器基本控制规律4过程控制过程控制过程控制过程控制当输入偏差为阶跃信号时，比例微分控制器的输出为当输入偏差为阶跃信号时，比例微分控制器的输出为比例微分控制器的输出是比例作比例微分控制器的输出是比例作用和微分作用两部分之和，其输用和微分作用两部分之和，其输入输出特性曲线的形状与实际的入输出特性曲线的形状与实际的微分控制相似，只是起点和终点微分控制相似，只是起点和终点的幅度不同，都与比例增益有关，的幅度不同，都与比例增益有关，可调整。可调整。2.3 控制器基本控制规律控制器基本控制规律5过程控制过程控制过程控制过程控制在扰动幅
