1、 2018年 重庆大学智能车竞赛 细则 一、车模要求 1. 基本要求与分类 比 赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件 ， 大赛根据车模检测路径方案不同分为 四轮光电组 、 三轮电磁组 、 两轮直立组 、 双车会车组 和 无线节能组和信标对抗组 6个赛题组。 车模的制作要求与 第十 三 届“ 恩智浦杯 ”全国大学生智能汽车竞赛主委会给出的 制作要求 完全 一致。 2.车模规定 禁止改动车底盘结构、轮距、轮径及轮胎，如有必要，可以对车模中的零部件进行适当删减。 禁止采用其他型号的驱动电机，禁止改动驱动电机的传动比。 禁止改造车模运动传动结构。 禁止改 动舵机模块本 身 ，但对于舵机的安装方
2、式，输出轴的连接件没有任何限制。 禁止改动驱动电机以及电池，车模前进的动力必须来源于车模本身直流电机及电池。 禁止增加地面支撑装置，在车模静止、动态运行过程中，只允许车模原有四个车轮对车模起到支撑作用，对于 电磁 平衡组，车模直立行走，在比赛过程中，只允许原有车模两个后轮对车模起到支撑作用。 为了安装电路、传感器等，允许在底盘上打孔或安装辅助支架等。 车轮 参赛车模的车轮需要是原车模配置的车轮和轮胎，不允许更改使用其它种类 的车轮和轮胎，不允许增加车轮防滑胶套。 如果车轮损坏， 则需要购买原车模提供商出售的车轮轮胎。 允许对于车轮轮胎做适当打磨。如果原轮胎有花纹，则要求原轮胎花纹痕迹 打磨后依
3、然能够分辨；如果原轮胎无花纹，则不允许对轮胎雕刻花纹。 3. 电路器件及电路制作限制 须采用飞思卡尔半导体公司的 8 位、 16 位、 32 位处理器作为唯一的微控制器 ，使用片数不受限制 。 伺服电机数量不超过 3 个，除了原车模配置的转向舵机外，新增加舵机的型号必须由广东博思公司提供的舵机 FUTABA3010或者由北京科宇通博科技有限公司提供的 S-D5舵机。 传感器数量不超过 16 个。传感器数量统计规则如下： 光电传感器接收单元记为一个传感器，发射单元不计算。 CCD 传感器记为一个传感器。 磁场传感器在同一个位置 可以有不同的方向传感器，记为一个传感器。 用于检测起跑线永磁铁的干簧
4、管或者霍尔传感器，无论多少个都记为一个传感器。 对于车模的车速和姿态进行检测的传感器也计算在内。 在平衡组中， 加速度计和 陀螺仪的型号没有任何限制。 车模上直流电源使用大赛指定的可充电电池。 禁止使用 DC-DC 升压电路直接为驱动电机以及舵机提供动力。 4.使用传感器限制 传感器使用限制与 第十 三 届“恩智浦杯”全国大学生智能汽车竞赛主委会给出的要求一致 ； 5. 其他事项 如果车模中禁止改动的部件发生损坏，需要使用相同型号的部件替换； 各个组别车模改装后的尺寸要求与 第十三届“恩智浦杯”全国大学生智能汽车竞赛主委会给出的要求一致 。 二 、 赛道规则 1 赛道基本形状 赛道材质 赛道路
5、面采用 PVC 耐磨塑胶地板，颜色为浅灰或者浅黄色， 赛道铺设背景的材料和颜色没有任何限制。 赛道宽度不小于 45cm。赛道与赛道的中心线之间的距离不小于60cm； 2 赛道 元素 表 1为比赛各阶段赛道元素存在情况表 表 1 比 赛各阶段赛道元素存在情况 赛道元素 预赛 决赛 直线道路 存在 存在 曲线弯道 存在 存在 十字交叉路口 存在 存在 圆环 不 存在 存在 赛道障碍 不存在 不存在 坡道 不存在 存在 说明： 车模通过十字交叉路口需要直行，不允许左转、右转。 坡道可能对称可能不对称。 3起跑线 不预设起跑线标志 ，也不要 求起跑线 停车 。 4信标等灯亮灯顺序 预赛： 1 3 2
6、4 6 5 2 1 3 4 5 6 决赛： 1 5 3 6 4 2 1 4 3 5 2 6 5、节能组按照竞速组的规则比赛，对于 能够自动充电的组比赛完成时间减 5秒。 三 、竞赛 规则 （一） 比赛 规则 预赛铺设三个比赛赛道 ，赛道取实验室现有赛道的一部分作为预赛赛道 ， 四轮光电组 一个赛道 、三轮电磁组、两轮直立组、双车会车组和无线节能组 共用一个场地、 信标对抗组 一个赛道 。 决赛除信标组外，其余组别共用一个赛道。 参赛队根据比赛题目分为 6个组，并以抽签形式决定组内比赛次序。 比赛分为两轮，每支参赛队伍可以在每轮比赛之前有 20分钟的现场调整时间。在此期间，参赛队伍可以携带有维修
7、工具（ 包括 计算机）对赛车损毁部分进行修理。 在每轮比赛中，选手首先将赛车放 置在起跑区域内赛道上，赛车静止在起跑区 ，此期间，车模不得越过起跑线。 双车 组由于采用双车同时运行，出发区的长度增加为一米五。 每支参赛队伍以在 三 个单圈成绩中较好的一个成绩作为最终初赛成绩；计时由电子计时器完成并实时显示。 每支队伍有 二 次冲出赛道的机会。 每辆赛车以在 3个单次 成绩中较好的一个作为赛车初 赛成绩； 各组初赛成绩取前 4名进入决赛， 晋级决赛的赛车在决赛前有 30分钟的调整时间。 决赛期 间 参赛队伍只允许对赛车的硬件（包括微控制器芯片）进行调整。 决赛赛道与实验室现有赛道相同， 决赛 规
8、则与初赛相同。 初赛成绩 不 带入 决赛， 进入决赛的队伍单独排名，如果决赛没有成绩再以初赛成绩排名。 技术评判组将对全部晋级的赛车进行现场技术检查， 如有违反器材限制规定的取消 比 赛资格，由后备首名晋级代替。 （二）比赛过程 规则 按照比赛顺序，裁判员指挥参赛队伍顺序进入场地比赛。同一时刻，一个场 地上只有一支队伍进行比赛 ； 在裁判员点名后，每队指定一名队员持赛车进入比赛场地。参赛选手有 60秒的现场准备时间。准备好后，裁判员宣布比赛开始，选手将赛车放置在起跑区内，即赛车的任何一部分都不能超过计时起跑线。车模应该在比赛开始后 60 秒内离开发车区 ， 沿着赛道跑完一圈。由计时起跑线传感器
9、进行自动计时。 （三） 比赛犯规与失败规则 比赛过程中，由比赛现场主裁判根据统一的规则对于赛车是否违反赛道约束条件进行裁定。赛车前两次冲出跑道时，由裁判员取出赛车交给比赛队员，立即在起跑区重新开始比赛。选手也可以在赛车冲出跑道后放弃比赛。 比赛过程中出现下面的情况，算作模型车冲出跑道一次。 裁判点名后， 60 秒之内，参赛队没有能够进入比赛场地并做好比赛准备； 在比赛开始后，赛车在 60 秒之内没有离开出发区 。 双车 组在运行过程中，两辆赛车发生碰撞或者物理接触，也记为冲出跑道 一次 ； 赛车在离开出发区之后 120 秒之内没有跑完一圈 。 比赛过程中如果出现有如下一种情况，判为比赛失败：
10、赛车冲出跑道的次数超过两次； 比赛开始后未经裁判允许，选手接触赛车； 决赛后，赛车没有通过现场技术检验。 如果比赛失败，则不计成绩。 比赛禁止事项： 不允许在赛车之外安装辅助照明设备及其它辅助传感器等； 选手进入比赛场地后，除了可以更换电池之外，不允许进行任何硬件电路和软件的更换。但是可以手工改动电路板上的拨码开关或者电位器等； 比赛场地内，除了裁判与 1 名队员 （双车 2人） 之外，不允许任何其他参赛 人员进入场地； 不允许其它干扰赛车运动的行为； （四） 比赛组织说明 现场正式比赛前，每个参赛队伍都有现场环境适应性调试阶段。调试跑道与比赛跑道形状不一定一样。 比赛开赛之前，所有车模都由比赛组委会收集并存放在 统 一保管区域，直到比赛结束。 在比赛期间，大赛组委会技术组将根据情况对参赛车模进行技术检查。如果违反了比赛规则的禁止事项，大赛组委会有权取消参赛队伍的成绩。
