第第3 3章章 机器人运动学机器人运动学3.1 3.1 机器人的位姿描述机器人的位姿描述3.2 3.2 齐次变换及运算齐次变换及运算3.3 3.3 机器人运动学方程机器人运动学方程3.4 3.4 微分运动与雅克比矩阵微分运动与雅克比矩阵山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/023.4 微分运动与雅克比矩阵微分运动与雅克比矩阵山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/023.4 微分运动与雅克比矩阵微分运动与雅克比矩阵3.4.1 概 述 机器人的微分运动是研究机器人关节变量的微小变化与机器人手部位姿的微小变化之间的关系。机器人关节变量的微小变化d（即微分）除以时间的微小变化dt，就是机器人关节的速度：v=d/dt。因此，本小节研究与机器人速度相关的计算，包括：关节速度、杆件速度和手部速度，以及关节的速度与其手部在笛卡尔空间中的速度之间的关系。山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/023.4 微分运动与雅克比矩阵微分运动与雅克比矩阵 两类问题：1、已知机器人各关节的速度时，求机器人手部在笛卡尔空间的速度。2、已知机器人手部在笛卡尔空间的速度时，求机器人各关节
