第第5章章 PID控制算法控制算法主要内容主要内容5.1 PID控制原理与程序流程控制原理与程序流程5.2 标准准PID算法的改算法的改进5.3 数字数字PID参数的参数的选择5.4 数字数字PID的工程的工程实现5.1 PID控制原理与程序流程控制原理与程序流程n n过程控制的基本概念过程控制的基本概念 n n采用模拟或数字控制方式对生产过程的某一或某采用模拟或数字控制方式对生产过程的某一或某采用模拟或数字控制方式对生产过程的某一或某采用模拟或数字控制方式对生产过程的某一或某些物理参数进行的自动控制。些物理参数进行的自动控制。些物理参数进行的自动控制。些物理参数进行的自动控制。n n模拟控制系统模拟控制系统n n微机过程控制系统微机过程控制系统n n数字控制系统数字控制系统DDC模拟控制系统模拟控制系统 被控量的值由传感器或变送器来检测,这个值与给定值进行比较,得到偏差,模拟调节器依一定控制规律使操作变量变化,以使偏差趋近于零,其输出通过执行器作用于过程。控制规律用对应的模拟硬件来实现,控制规律的修改需要更换模拟硬件。微机过程控制系统微机过程控制系统 以微型计算机作为控制器。控制规律