第四章第四章 计算机控制系统的特性分析计算机控制系统的特性分析4.0 概述4.1 计算机控制系统的稳定性4.2 计算机控制系统的动态特性4.3 计算机控制系统的稳态误差4.4 离散系统的根轨迹和频率特性1 计算机控制系统要想正常工作，首先要计算机控制系统要想正常工作，首先要满足稳定性条件，其次还要满足动态性满足稳定性条件，其次还要满足动态性能指标和稳态性能指标，这样才能在实能指标和稳态性能指标，这样才能在实际生产中应用。对计算机控制系统的稳际生产中应用。对计算机控制系统的稳定性、动态特性和稳态误差进行分析是定性、动态特性和稳态误差进行分析是研究计算机控制系统必不可少的过程。研究计算机控制系统必不可少的过程。21.线性离散控制系统的稳定性条件线性离散控制系统的稳定性条件 s s域到域到z z域映射关系域映射关系 线性离散控制系统稳定的充要条件线性离散控制系统稳定的充要条件2.2.线性离散控制系统的稳定性判据线性离散控制系统的稳定性判据 修正劳斯修正劳斯-胡尔维兹稳定判据胡尔维兹稳定判据 二次特征方程稳定性的二次特征方程稳定性的z z域直接判定法域直接判定法 朱利朱利判据判据 修尔修尔科恩
