第第 6 6 章章 机电一体化系统的机电一体化系统的控制技术控制技术1/7/2023Design of Mechatronical Systems 第六章第六章 机电一体化系统的控制技术机电一体化系统的控制技术6.1 常规数字常规数字PID控制算法控制算法6.2 数字数字PID的改进算法的改进算法6.3 数字数字PID参数整定参数整定6.4*机电一体化系统的智能技术机电一体化系统的智能技术思考题思考题与习题与习题1/7/2023Design of Mechatronical Systems 第六章第六章 机电一体化系统的控制技机电一体化系统的控制技术术6.1 常规数字常规数字PID控制算法控制算法 6.1.1 PID 控制的基本原理控制的基本原理 6.1.2 数字数字 PID 算法算法 6.1.3 数字数字 PID 控制器的实现控制器的实现 1/7/2023Design of Mechatronical Systems 6.1.1 PID 控制的基本原理控制的基本原理v1.比例控制作用比例控制作用 v2.积分控制作用积分控制作用v3.比例积分控制作用比例积分控制作用v4.微分控制作用微
