前置模式：前置模式：i-1坐标系i。仅涉及i杆件的参数，1、杆长:沿xi轴从zi-1到zi的距离。2、扭角：绕xi从zi-1转到zi的角度。3、平移量：沿zi-1轴从xi-1轴量至xi轴的距离。4、转角：绕zi-1轴从xi-1轴到xi的转角。山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02第第3 3章章 机器人运动学机器人运动学3.1 3.1 机器人的位姿描述机器人的位姿描述3.2 3.2 齐次变换及运算齐次变换及运算3.3 3.3 机器人运动学方程机器人运动学方程3.4 3.4 机器人微分运动机器人微分运动山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/023.3.2小节运 动 学 方 程 的 逆解3.3 机器人运动学方程机器人运动学方程山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/023.3 机器人运动学方程 机器人运动学方程的逆解，也称机器人的逆运动学问题，或间接位置求解。逆运动学问题：对某个机器人，当给出机器人手部在基座标系中所处的位置和姿态时（即M0h中各元素给定），求出其对应的关节变量值qi。山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/022、运动学方程的
