第六章第六章 线性系统的校正方法线性系统的校正方法6.1 系统的设计与校正问题系统的设计与校正问题 6.2 常用校正装置及其特性常用校正装置及其特性6.3 串联校正串联校正6.4 反馈校正反馈校正6.5 复合校正复合校正6.1 系统的设计与校正问题系统的设计与校正问题一、性能指标一、性能指标1.稳态指标稳态指标-稳态误差稳态误差ess 常用稳态误差系数常用稳态误差系数 Kp、Kv、Ka来表示。来表示。2.动态指标动态指标(1)时域指标时域指标 调节时间调节时间ts、峰值时间峰值时间 tp、超调量超调量s s%(2)频域指标频域指标 相角裕度相角裕度 、幅值裕度幅值裕度h、谐振谐振峰值峰值Mr 截止频率截止频率 c、带宽频率带宽频率 b、谐振频率谐振频率 r(3)复域指标复域指标 阻尼系数阻尼系数 z z、无阻尼自然振荡频率无阻尼自然振荡频率 n二阶系统频域指标与时域指标的关系二阶系统频域指标与时域指标的关系 谐振峰值谐振峰值 谐振频率谐振频率带宽频率带宽频率截止频率截止频率相角裕度相角裕度超调量超调量调节时间调节时间高阶系统频域指标与时域指标的关系高阶系统频域指标与时域指标的关系谐振峰
