第六章第六章 立体视觉立体视觉1.立体成像被动测距传感被动测距传感视觉系统接收来自场景发射或反射视觉系统接收来自场景发射或反射的光能量，形成图像的光能量，形成图像.主动测距传感主动测距传感视觉系统首先向场景发射光能量，视觉系统首先向场景发射光能量，然后接收场景对发射光能量的反射能然后接收场景对发射光能量的反射能量，形成图像量，形成图像.共轭点：同一场景点在二个图像中的对应投影点同一场景点在二个图像中的对应投影点.外极平面：场景点与两投影中心场景点与两投影中心.外极线：外极平面与图像平面的交线外极平面与图像平面的交线.外极点：同一平面上的所有外极线交于一点同一平面上的所有外极线交于一点.假定垂直视差为零假定垂直视差为零.零视差线零视差线立体成象的一般情况：立体成象的一般情况：（1）立体匹配的基本约束立体匹配的基本约束 外极线约束外极线约束2.立体匹配的基本方法立体匹配的基本方法一致性约束一致性约束对图像进行规范化处理对图像进行规范化处理(MN)：u 窗口内光强平均值窗口内光强平均值.光强分布函数光强分布函数 唯一性约束唯一性约束 连续性约束连续性约束光滑物体光滑物体投影连续投影连续视差连
