1雅可比矩雅可比矩阵阵的定的定义义微分运微分运动动与广与广义义速度速度雅可比矩雅可比矩阵阵的构造法的构造法PUMA560机器人的雅可比矩机器人的雅可比矩阵阵逆雅可比矩逆雅可比矩阵阵力雅可比矩力雅可比矩阵阵 上一章我们讨论了刚体的位姿描述、齐次上一章我们讨论了刚体的位姿描述、齐次变换，机器人各连杆间的位移关系，建立了变换，机器人各连杆间的位移关系，建立了机器人的运动学方程，研究了运动学逆解，机器人的运动学方程，研究了运动学逆解，建立了建立了操作空间操作空间与与关节空间关节空间的映射关系。的映射关系。本章将在位移分析的基础上，进行本章将在位移分析的基础上，进行速度分速度分析析，研究操作空间速度与关节空间速度之间，研究操作空间速度与关节空间速度之间的线性映射关系的线性映射关系雅可比矩阵雅可比矩阵(简称雅可比简称雅可比)。雅可比矩阵不仅用来表示操作空间与关节。雅可比矩阵不仅用来表示操作空间与关节空间之间的速度线性映射关系，同时也用来空间之间的速度线性映射关系，同时也用来表示两空间之间力的传递关系。表示两空间之间力的传递关系。4.1 雅可比矩雅可比矩阵阵的定的定义义 把机器人关节速度向量把机器人
