1、2018 年 江苏省普及机器人大赛 泰雅普积木式 开源 机器人 “ 高尔夫精英 赛 ” 竞赛规则 一、竞赛任务 比赛中，机器人从起点出发， 找到事先放置在轨迹线上的高尔夫球或乒乓球，利用车身装置将球击打进洞，之后小车回到终点。 二、竞赛细则 1、比赛时间和计分方法 每个选手有 两轮 比赛机会 ，单轮比赛时间为 2分钟。 单轮的比赛分 =完成任务的分数 +时间加成分数 。 竞赛成绩统计时， 取两轮的 最好成绩 为最终比 赛成绩。 2、 选手 /队伍顺序 单轮比赛中，上一个 选手 开始比赛时，会通知下一个 选手 上场准备。在规定时间内（裁判通知后的 1分钟内）没有准备 好的机器人的队伍将丧失本轮比
2、赛机会，但不影响另一轮的比赛。 3、赛前 搭建与 调试 参赛队伍机器人 可预先 搭建 和 编程 ，比赛 前一天 有 2小时编程调试时间 。 每轮比赛开始 前 ，机器人由裁判封存，参赛队员未经允许不得再接触机器人，否则将被取消参赛资格。 4、场地 比赛场地采用彩色 写真 布， 有效 尺寸 1800mm*1100mm。 从场地上的起点区域出发， 到击球点之间无任何轨迹线引导；击球点的下方有一条 约 2.5-3.0cm宽的黑色轨迹线一直延伸到 场地下方的 终点区域 之一，另一个终点区域无轨迹线连接。 下图是场地图形（该图仅供 2018年泰雅普积木式机器人 高尔夫精英 赛 示例参考用，实际场地以 泰雅
3、普官方提供或购买 为准）： 图 1.竞赛场地示意图 5、机器人规格和材料标准 （ 1）尺寸：机器人在起点区的最大尺寸为 25cm 20cm 15cm（长宽高），离开出发区后，机器人的机构可以自行伸展，但必需确保通过终点区时的尺寸不大于 25cm 20cm 15cm（长宽高）。 （ 2）控制器：每台机器人只允许使用一个控制器 （ 3）电机 ：机器人使用的电机 数量不超过 3个（包含 3个）。 （ 4）传感器：机器人禁止使用带危险性传感器，如激光类传感器。相同类型的传感器数量不超过 3个（包含 3个）。 （ 5）电源：每台机器人电源类型不限，但电源输出电压不能超过 10V。 三、竞赛任务 1、竞赛
4、任务设置 小学组和中学组均只需完成一次击球任务 ；中学组需要由机器人完成高尔夫球的摆放，小学组由参赛选手自行摆放高尔夫球。 2、竞赛中 每轮 比赛终止 说明 （ 1）机器人 到达终点区域 ， 该轮 比赛结束 ； （ 2）竞赛中机器人 无法 完成击球动作 ，该轮比赛结束； （ 3） 竞赛中参赛选手主动放弃比赛，该轮比赛结束； 3、任务 分解和评分 标准 （ 1）出发 （ a）任务说明 机器人垂直投影完全离开出发 区域。 （ b）得分说明 机器人成功完成出发任务记 10 分，失败记 0分。 （ 2） 击球 （ a）任务说明 找到事先 由本轮选手自行 放置在 规定摆放点 的高尔夫球 /乒乓球，机器人
5、 只能 采取 碰撞或 击打 的 方式将球送向球洞。 机器人车身的任何部分和球之间的总接触时间不得超过 1秒钟，否则判为任务失败。 （ b）得分说明 机器人 车身或击球装置接触到球，计 20分 。 （ 3） 小球进洞 （ a）任务说明 球进入目标球洞，球洞中央有魔方道具。 该道具的模型如下图所示： 道具 示意图 ， 小球 碰到模型 为该环节满分 图 2.隧道 模型图 （ b）得分说明 小球 进入球洞但没碰到魔方计 10 分； 小球碰到魔方 另计 20分； 失败记 0分。 （ 4） 进入终点 （ a）任务说明 机器人可以选择场地中的任何一个终点区域作为目标 。 其中一个终点区域需要 机器人在没有引
6、导线的情况下 进入 。 （ b）得分说明 成功 进入任何一个终点区域计 20分，失败记 0分。 成功 进入终点 区域的标志为，机器人 的主投影面全部 进入 。 （ 5） 停车 （ a） 任务说明 机器人在进入终点区域后停车 。 （ b） 任务得分 成功完成 停车 任务记 20分，失败记 0分。 成功完成停车任务的标志为，机器人的所有主车轮（动力轮）全部停在到达区。 每个主车轮（动力轮）的地面接触点在停车后完全脱离到达区的，扣 10 分。 （ 6）自动摆放高尔夫球 （ c） 任务说明 仅针对中学组竞赛，机器人将高尔夫球摆放到击球点位置。 （ d） 任务得分 成功完成摆放任务记 20 分，失败记
7、0分。 成功完成摆放任务的标志为，机器人的摆放装置脱离高尔夫球后，球的投影面距离场地标准摆放点不超过高尔夫球直径的 3倍。 四、相关名词 1、场地：包括场地 写真 布、场地模型、任务模型； 2、任务模型出界：移动物体的垂直投影与参照物（区域边界）分离即为出界，移动物体的垂直投影与参照物（区域边界）重叠或包含即为不 出界。 3、出发：机器人离开起点的动作称为出发，完全离开起点即认为出发动作已完成。 4、终点：机器人的垂直投影接触终点即认为机器人到达终点。 5、终止比赛： （ 1）比赛过程中，机器人或参赛队员故意破坏场地、干扰比赛或冲撞裁判时，裁判有权直接终止比赛，之前得分有效，且不影响另外一轮比
8、赛的成绩。 （ 2）比赛过程中，参赛队可以随时向裁判申请终止比赛，之前得分有效，且不影响另外一轮比赛的成绩。 五 、其他 1、现场环境 （ 1）现场的电源 比赛现场提供当地标准电源接口，如果参赛队需要任何电压或者频率的转换器，请参赛队自 行准备。距离参赛队最近的电源接口可能距离参赛队的指定调试桌有一定的距离，请参赛队自行准备足够长的电源延长线，同时在现场使用延长线时请注意固定和安全。 （ 2）现场的光线 比赛现场为日常 封闭 照明，但是大赛组织方不保证现场光线绝对不变。 随着比赛的进行，现场的 光线 可能会有变化。现场可能会有照相机或摄像机的闪光灯、补光灯或者其他赛项的未知光线影响，请参赛队员
9、自行解决。 （ 3） 场地平滑度 现场比赛的场地铺在地面上，组委会会尽力保证场地的平整度，但不排除场地褶皱等情况。 2、竞赛争议 竞赛期间，规则中如有未尽事项以竞赛裁判委 员会现场公布为准。 2018 年 江苏省普及机器人大赛 泰雅普积木式 机器人 “ 高尔夫精英 赛 ”记分表 参赛 选手 ： _ 组别： 小学 初中 高中 学校： _ 参赛证号： _ 事项 分值 第一轮 得分 第二轮得分 摆放高尔夫球 10 出发 10 击球 20 小球进洞 10 击中魔方 20 进 入终点 20 停车 10 停车扣分项 （指单边轮子在停车区外） -10 任务总分 比赛时间 总分 参赛队员签名 最终得分 计分 裁判 ： _ 裁判长 ： _ 监督员 ： _
