第5章 工业机器人控制 第5章 工业机器人控制 5.1 工业机器人控制系统的特点工业机器人控制系统的特点 5.2 工业机器人控制系统的主要功能工业机器人控制系统的主要功能 5.3 工业机器人的控制方式工业机器人的控制方式 5.4 电动机的控制电动机的控制 5.5 机械系统的控制机械系统的控制 习题习题 第5章 工业机器人控制 5.1 工业机器人控制系统的特点工业机器人控制系统的特点 机器人的结构是一个空间开链机构,其各个关节的运动是独立的,为了实现末端点的运动轨迹,需要多关节的运动协调。因此,其控制系统与普通的控制系统相比要复杂得多,具体如下:(1)机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。机器人手足的状态可以在各种坐标下进行描述,应当根据需要选择不同的参考坐标系,并做适当的坐标变换。经常要求正向运动学和反向运动学的解,除此之外还要考虑惯性力、外力(包括重力)、哥氏力及向心力的影响。第5章 工业机器人控制(2)一个简单的机器人至少要有35个自由度,比较复杂的机器人有十几个甚至几十个自由度。每个自由度一般包含一个伺服机构,它们必须协调起来,组成一个多变量控制系统。(3)把多个独立的伺服系
