第第5章章 机器人基本控制方法机器人基本控制方法 （The Basic Control Strategy of RobotThe Basic Control Strategy of Robot）机器人控制系统的结构和工作原理机器人控制系统的结构和工作原理轨迹控制轨迹控制机器人的力控制机器人的力控制5.15.1 机器人控制系统的结构和工作原理机器人控制系统的结构和工作原理(The Structure and Principle of Robot Control System)(The Structure and Principle of Robot Control System)一、机器人系统一、机器人系统一、机器人系统一、机器人系统 机构本体机构本体机构本体机构本体(Mechanism)(Mechanism)控制系统控制系统控制系统控制系统(Control System)(Control System)控制系统的作用是根据用户的指令对机构本体进行操作和控制系统的作用是根据用户的指令对机构本体进行操作和控制，完成作业的各种动作。控制，完成作业的各种动作。下面通过下面通过PUMA机器人来
