工业机器人工业机器人触觉传感器触觉传感器演讲人:PPT制作:资料收集:123目录接触觉传感器接触觉传感器力觉传感器力觉传感器滑觉传感器滑觉传感器4引言引言1引言1.触觉是机器人获取环境信息的一种仅次于视觉的重要知觉形式是机器人实现与环境直接作用的必需媒介.与视觉不同,触觉本身有很强的敏感能力可直接测量对象和环境的多种性质特征.因此触觉不仅仅只是视觉的一种补充.引言2.机器人触觉传感器两大主要功能:检测功能包括对操作对象的状态、机械手与操作对象的接触状态、包括对操作对象的状态、机械手与操作对象的接触状态、操作对象的物理性质进行检测。操作对象的物理性质进行检测。识别功能是在检测的基础上提取操作对象的形状、大小、是在检测的基础上提取操作对象的形状、大小、刚度等特征,以进行分类和目刚度等特征,以进行分类和目标识别.3.机器人触觉传感技术的研究始于70年代.三十多年的历程可分为三个时段:70年代、80年代、90年代以后.这三个时段的研究与成就各有特点。70年代国外的机器人研究已成热点,但触觉技术的研究才开始且很少。当时对触觉的研究仅限于与对象的接触与否接触力大小,虽有一些好的设想但研制出的传感器