双目立体视觉简介3D电影机器人导航立体视觉 当闭上一只眼睛拿东西时，物件的距离和空间感会变得不一样又或是当你轮流遮盖一只眼睛看某一件近距离的东西时，有没有留意到左右眼睛所看出来的物件位置是不同的这种情况是因为人体的两只眼睛位置不同，令每只眼睛看出来的影像有所差异。当左右眼睛所看到的影像传到脑部时，脑部会将两个影像合而为一，形成对物件的立体及空间感，即是立体视觉。立体视觉是计算机视觉领域的一个重要课题，它的目的在于重构场景的三维几何信息。双目立体视觉(Binocular Stereo Vision)是机器视觉的一种重要形式，它是基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维几何信息的方法。融合两只眼睛获得的图像并观察它们之间的差别，使我们可以获得明显的深度感，建立特征间的对应关系，将同一空间物理点在不同图像中的映像点对应起来，这个差别，我们称作视差(Disparity)图像。双目立体视觉的开创性工作始于上世纪的60年代中期。美国MIT的Roberts通过从数字图像中提取立方体、楔形体和棱柱体等简单规则多面体的三维结构，并对物体
