第二章自动控制系统的数学模型第二章自动控制系统的数学模型第二章自动控制系统的数学模型第二章自动控制系统的数学模型通过前面的学习我们知道，自动控制通过前面的学习我们知道，自动控制理论是研究自动控制系统三方面性能的基理论是研究自动控制系统三方面性能的基本理论。本理论。设控制系统设控制系统控制系统控制系统输入输入输出输出加上输入信号加上输入信号tr(t)0tc(t)0求出输出响应求出输出响应根据输出响应即可根据输出响应即可分析系统的性能。分析系统的性能。怎样根据输入信号求系统的输出响应？怎样根据输入信号求系统的输出响应？如果知道控制系统的数学模型就可如果知道控制系统的数学模型就可求出系统的输出响应。求出系统的输出响应。分析系统性能的第一步就是建立系统分析系统性能的第一步就是建立系统的数学模型，这是第二章的主要内容。的数学模型，这是第二章的主要内容。数学模型：数学模型：描述系统动态特性的数学表达式。描述系统动态特性的数学表达式。数学模型反映了系统各变量之间的关系。数学模型反映了系统各变量之间的关系。常用的数学模型：常用的数学模型：(2)微分方程微分方程(3)传递函数传递函数(4)频率特性频率特
