Mobile Computing CenterSchool of Automation Engineering一一 李雅普洛夫第二法分析与李雅普洛夫第二法分析与综合要点合要点n n李雅普洛夫第二法分析要点李雅普洛夫第二法分析要点李雅普洛夫第二法分析要点李雅普洛夫第二法分析要点n系系统由状由状态方程描述，其原点方程描述，其原点为平衡点；平衡点；n建立与建立与该状状态方程方程对应的李雅普洛夫函数（正的李雅普洛夫函数（正定函数）；定函数）；n如如该函数函数对时间的的导函数是函数是负定的，定的，则系系统在在原点原点处是是渐近近稳定的。定的。n如如该函数函数对时间的的导函数是正定的，函数是正定的，则系系统在在原点原点处是不是不稳定的。定的。Mobile Computing CenterSchool of Automation Engineering李雅普洛夫第二法分析与李雅普洛夫第二法分析与综合要点合要点n n李雅普洛夫第二法李雅普洛夫第二法李雅普洛夫第二法李雅普洛夫第二法综综合要点合要点合要点合要点n系系统由状由状态方程描述，其原点方程描述，其原点为平衡点；平衡点；n建立与建立与该状状态方程方
