1系统的闭环极点系统的稳定性系统的动态性能系统闭环特征方程的根高阶方程情形下求解很困难系统参数（如开环放大倍数）的变化会引起其变化，针对每个不同参数值都求解一遍根很麻烦。2系统参数的值闭环极点在复平面内的位置一一对应关系如开环放大倍数参数连续变化闭环极点在复平面内画出相应的轨迹伊凡思（W.R.Evans）于1948年提出根轨迹法根轨迹法，为系统设计和调试提供了方便。34-1 4-1 根轨迹的基本概念根轨迹的基本概念4-2 4-2 绘制根轨迹的一般步骤和基本法则绘制根轨迹的一般步骤和基本法则4-3 4-3 参量（参数）根轨迹参量（参数）根轨迹4-4 4-4 系统性能分析系统性能分析第四章第四章 根轨迹分析法根轨迹分析法4根轨迹根轨迹闭环极点在s平面内画出的轨迹。一一个根形成一条轨迹。个根形成一条轨迹。4-1 根轨迹的基本概念根轨迹的基本概念4-1-1闭环极点随开环根轨迹增益变化的轨迹闭环极点随开环根轨迹增益变化的轨迹开环系统中某个参数由0变化到 时，目标系统参数连续、运动、动态5例例4-1已知系统如图，已知系统如图，试分析试分析 Kc对系统特征根分布的影响。对系统特征根分布的影响。开环极
