六自由度平台本报告主要内容1.六自由度运动平台的发展2.运动平台的物理建模和数学建模3.运动平台的控制系统并联机构并联机构（Parallel Mechanism，简称PM），可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。并联机构与串联机构比较从机构运动学来看，并联机构（Parallel Mechanism）和串联（Serial Mechanism）机构存在对偶关系，串联机构正解简单，反解复杂；并联机构正解复杂，反解简单。串联机构原理基于模拟人上肢的功能，早期工业机器人大多数为串联形式，其结构简单、工作空间大，但刚度低、承载能力低，并且由于串联的原因操作臂的输出误差是各关节的误差积累和放大。并联机构刚度重量比高、惯性小、承载力大、高速、无累积误差，但其工作空间相对同等尺寸规模的串联机构较小。六自由度平台六自由度运动平台是用于飞行器、运动器（如飞机、车辆）模拟训练的动感模拟装置，是一种并联运动机构，它通过改变六个可以伸缩的作动筒来实现平台的空间六自由度运动（垂直向、横向、纵向、俯仰、滚转、摇摆），即X、Y、Z方向的平移
