06-7-20控制工程基础1第六章第六章 控制系统的误差分析和计算控制系统的误差分析和计算第十五讲第十五讲基本概念、输入引起的误差基本概念、输入引起的误差06-7-20控制工程基础2 稳态误差的不可避免性稳态误差的不可避免性 ：稳态误差：稳态误差：系统控制准确度的一种度量，过渡过程完成后的系统控制准确度的一种度量，过渡过程完成后的误差称为系统稳态误差，通常也称为系统的稳态性能。误差称为系统稳态误差，通常也称为系统的稳态性能。u控制系统的结构控制系统的结构u输入作用的类型（控制量或扰动量）输入作用的类型（控制量或扰动量）u输入作用的形式（阶跃输入、斜坡输入或加速度输入）输入作用的形式（阶跃输入、斜坡输入或加速度输入）u机电控制系统中元件的不完善，如静摩擦、间隙及放大器机电控制系统中元件的不完善，如静摩擦、间隙及放大器的零点偏移、元件老化或变质等。的零点偏移、元件老化或变质等。控制系统的稳态误差是不可避免的，控制系统设计控制系统的稳态误差是不可避免的，控制系统设计的任务之一，就是尽量减小稳态误差。的任务之一，就是尽量减小稳态误差。06-7-20控制工程基础3在阶跃函数作用下具有原理性稳态误
