1、一一 CAN的由来二二 SAE J1939协议三三 ISO 26262简介三三 混合动力工程机械的发展一一 CAN的由来二二 SAE J1939协议三三 ISO 26262简介三三 混合动力工程机械的发展什 么是 CAN?CAN总线又称作汽车总线，其全称为 “控制器局域网（ CAN Controller Area Network） ”。 CAN总线是一种现场总线（区别于办公室总线）， 是德国Bosch公司为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种 串行数据通信协议 。它是一种多主总线，通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光导纤维，通信速率可达 1Mbps，距离可达 10km。C
2、AN数据总线可以比作公共汽车。公共汽车可以运输大量乘客， CAN数据总线包含大量的数据信息。CAN 数据传输总线CAN的历史 1983年， BOSCH开始研究 1986年， BOSCH在 SAE大会上公布 CAN协议 1987年， Intel和 Philips先后推出 CAN控制器芯片 1991年， BOSCH颁布 CAN2.0技术规范 1991年， CAN总线最先在 Benz S系列轿车上实现 1993年， ISO颁布 CAN国际标准 ISO 11898 1994年， SAE颁布基于 CAN的 J1939标准 2003年， Maybach发布带 76个 ECU的新车型 (CAN, LIN,
3、MOST) 2003年， VW发布带 35个 ECU的新型 Golf一一 CAN的由来二二 SAE J1939协议三三 ISO 26262简介三三 混合动力工程机械的发展CAN与 OSI参考模型 第 7层应用层 直接对应用程序提供服务 CAL, CANopen (CiA) DeviceNet (ODVA) SDS (Honeywell) NMEA-2000 (NMEA) J1939 (SAE) 第 2层数据链路层 在此层将数据分帧，并处理流控制 LLC: Logical Link Control 逻辑链路控制 为数据传送和远程数据请求提供服务，确认由 LLC子层接收的报文实际已被接收，并为恢复
4、管理和通知超载提供信息 MAC: Medium Access Control 媒介访问控制 主要规定传输规则，即控制帧结构、执行仲裁、错误检测、出错标定和故障界定 第 1层物理层 原始比特流的传输 (节点的全部电气特性 ) PLS： Physical Signaling Sublayer 物理信令子层 PMA： Physical Medium Attachment 物理介质连接 MDI： Physical Dependent Interface 介质相关接口 根据 ISO(国际标准化组织 )定义的 OSI模型， CAN协议定义了物理层及数据链路层规范，是一个可以封装在通信控制器集成电路芯片内部
5、的规范。 如需要建立更加完善的系统， 还需要在 CAN的基础上选择合适的应用层协 议，这为不同的汽车厂商制定符合自身需要的应用层协议提供了很大的便利。什么是 SAE J1939 由美国汽车工程师协会 - 卡车和公共汽车电气电子委员会下的卡车和公共汽车控制和通讯网络分委员会制定。 适用卡车及客车 SAE J1939以 CAN为基础，其物理层和数据链路层基本上沿用了 CAN规范，并 增加了网络层、应用层和网络管理规范 通过提供一个标准的框架使电控单元（ Electronic Control Units, ECU）之间可以实现相互通信，也就是 遵循同一个J1939/0X 文件的电控单元可以通过该网络连接且彼此通信而不需要额外的功能接口 美国汽车工程师协会 SAE J2057标准将汽车数据传输网划分为A、 B、 C三类 A ( 1000kbps的新型总线也已出现
