1、平面机构的运动分析构件上各点的速度与加速度分析机构的运动分析包括对机构运动性质、特机构的运动分析包括对机构运动性质、特点的了解，同时还包括对组成机构的各构件以点的了解，同时还包括对组成机构的各构件以及构件上某些点的运动研究与分析。及构件上某些点的运动研究与分析。本节将从复合运动的观点来研究构件上各本节将从复合运动的观点来研究构件上各点的运动点的运动 1. 两构件上重合点 的速度间及加速度间的关系2. 同一构件上各点 的速度间的关系 平面机构的运动分析构件上各点的速度与加速度分析1. 两构件上重合点的速度间及加速度间的关系复合运动的基本概念复合运动的基本概念速度合成定理速度合成定理加加 速度合成
2、定理速度合成定理平面机构的运动分析xy构件上各点的速度与加速度分析1. 两构件上重合点的速度间及加速度间的关系xyxy平面机构的运动分析xyxy构件上各点的速度与加速度分析1. 两构件上重合点的速度间及加速度间的关系xy平面机构的运动分析 1.三个对象定参考坐标系定参考坐标系 （定系） 固结在地球上的坐标系称为 定参考系 。动参考坐标系动参考坐标系 （动系） 将固连在相对于地球运动的参考体 (刚体 )上的坐标系称为 动参考系 。动点动点 研究运动的点研究运动的点 ,可以是运动的物体可以是运动的物体或运动物体上的某点或运动物体上的某点 .复合运动的基本概念复合运动的基本概念注意 :三个对象应分别
3、属于三个物体 .构件上各点的速度与加速度分析平面机构的运动分析 绝对运动：动点相对定系的运动 相对运动：动点相对动系的运动牵连运动 ：动系相对定系的运动2.三种运动刚体的运动点的运动运动的分解与合成物体的绝对运动可以看成是牵连运动和相对运动的合成结果.构件上各点的速度与加速度分析平面机构的运动分析 定参考系？定参考系？动参考系？动参考系？绝对运动？绝对运动？相对运动？相对运动？ 牵连运动？牵连运动？动点？动点？主梁不动时主梁不动时平面机构的运动分析 动点？动点？定参考系？定参考系？动参考系？动参考系？绝对运动？绝对运动？相对运动？相对运动？ 牵连运动？牵连运动？构件上各点的速度与加速度分析平面机构的运动分析3 三种速度、加速度*牵连速度、加速度 ： ve , ae牵连点 相对定系的速度、加速度 。 动点的牵连点动点的牵连点 ： 某瞬时某瞬时 动系上动系上 与 动点动点 重合的点。*绝对速度、加速度 ： va , aa动点相对定系的速度、加速度 ;*相对速度、加速度 ： vr , ar动点相对动系的速度、加速度 ; 构件上各点的速度与加速度分析平面机构的运动分析牵连点的概念构件上各点的速度与加速度分析
