直流伺服系统直流电机特点：1、励磁恒定2、电磁力矩与电枢电流成线性关系3、电枢电压与电机转速成线性关系，是直流电机调速的主要手段。4、变电压调速简单、方便。脉宽调制（ PWM）系统组成：主要内容速度调节器电流反馈脉宽调制基极驱动 功放振荡器电流调节器 M速度指令三相交流电整流速度反馈UsrUSCUUb主回路控制回路加法和过零比较主回路双极式 H型 PWM变换器原理图： VT1和 VT4为一组VT2和 VT3为另一组实现方式 模拟电路 数字电路和计算机交流（永磁）同步电机调速永磁同步电机 permanent magnet synchronous motor ，缩写为 PMSM。电磁力矩大小与相位相关：它控式： VVVF方式自控式：通过反馈转子位置，实现同步 跟踪。电压形式：梯形：对应无刷直流伺服电机调速。正弦：对应交流同步电机伺服调速。直流调节的 PMSM调速系统前半部与直流调速相似感应（异步）电机调速转速差产生电磁力矩： 1、 VVVF调速2、矢量控制运动控制卡实现第六章 机器人控制6.1 概述6.2 机器人的位置控制6.3 机器人的力控制6.4 示教 再现控制方式简介6.5 主从操作6.1 概 述何为是机器人控制问题？根据具体的性能指标和要求，基于机器人运动学和动力学模型，设计其控制系统及控制算法，使机器人能按要求正常工作的理论与技术方法。
