第五章-——第二次课自动控制理论.ppt

上传人:99****p 文档编号:1593963 上传时间:2019-03-07 格式:PPT 页数:58 大小:2.28MB
下载 相关 举报
第五章-——第二次课自动控制理论.ppt_第1页
第1页 / 共58页
第五章-——第二次课自动控制理论.ppt_第2页
第2页 / 共58页
第五章-——第二次课自动控制理论.ppt_第3页
第3页 / 共58页
第五章-——第二次课自动控制理论.ppt_第4页
第4页 / 共58页
第五章-——第二次课自动控制理论.ppt_第5页
第5页 / 共58页
点击查看更多>>
资源描述

1、 5.1 频率特性 5.2 对数坐标图 5.3 极坐标图 5.4 用频率法辨识线性定常系统的数学模型 5.5 奈奎斯特稳定判据 5.6 相对稳定性分析 5.7 频域性能指标与时域性能指标之间的关系第五章 频率响应法对数坐标图对数坐标图 一、对数坐标图及其特点1.博德图( Bode图 )的构成 对数相频特性图 (), 单位是 横坐标 是对 取以 10为底的对数 ( lg) 进行分度的。Bode图由 2 幅图构成: 对数幅频特性图 L()=20lg|G(j)|, 单位是分贝,用 dB表示纵坐标 都是按照线性进行分度的。横坐标 是角频率 。标注角频率的真值,以方便读数 。 每变化十倍,横坐标1g就增

2、加一个单位长度,记为 decade或简写 dec, 称之为 “十倍频 ”或 “十倍频程 ”。 在绘制函数关系时,相当于 lg为自变量。若横轴上有两点 1与 2, 则该两点的距离不是 2 - 1, 而是lg2 - lg1, 如 2与 20、 10与 100之间的距离均为一个单位长度,即一个十倍频程。横坐标对于 是不均匀的,但对 1g却是均匀的线性分度。由于 0频无法表示, 横坐标的最低频率 是由所需的频率范围来确定的。更详细的刻度如下图所示 2 3 4 5 6 7 8 9 10lg 0.000 0.301 0.477 0.602 0.699 0.778 0.845 0.903 0.954 1.0

3、000.1 1 10 100 / (rads-1)2 3纵坐标是对幅值分贝(dB)数进行分度,用 L() = 20lg M() 表示。对数相频特性图的横坐标分度方法同对数幅频特性,而 纵坐标则对相角进行线性分度,单位为度( o), 仍用 ()表示。2.博德图( Bode图 )的优点 ( 2)幅频特性取分贝数 20lg|G| 后,使各因子间的 乘除运算变为 加减运算 ,在 Bode图上则变为各因子幅频特性曲线的叠加,大大简化了作图过程,使系统设计和分析变得容易。( 1)横坐标按频率取对数分度, 低频部分展宽 ,而 高频部分缩小 。与对实际控制系统(一般为低频系统)的频率分辨要求吻合。 ( 3)可

4、采用由直线段构成的渐近特性(或稍加修正)代替精确 Bode图,使绘图十分简便。 ( 4)对实验所得的频率特性用对数坐标表示,并用分段直线近似的方法,可以很容易的写出它的频率特性表达式。 二、典型因子的博德图为了便于对频率特性作图,开环传递函数均以 时间常数 形式表示。开环频率特性 G(j)H(j) 一般由下列 5种典型因子组成。1)比例因子 K2)一阶因子4)二阶因子3)积分和微分因子5)滞后因子1. 比例因子 K 比例环节: ;幅频特性: ;相频特性: 幅值上有放大或衰减作用; 比例环节可以完全、真实地复现任何频率的输入信号 () = 0,表示输出与输入同相位,既不超前也不滞后。1) 当 1时,则有其中, 1 = 1/T。这表示 L() 的低频渐近线为 0dB的一条水平线。2. 一阶因子一阶因子 的对数幅频和相频表达式分别是

展开阅读全文
相关资源
相关搜索

当前位置:首页 > 教育教学资料库 > 课件讲义

Copyright © 2018-2021 Wenke99.com All rights reserved

工信部备案号浙ICP备20026746号-2  

公安局备案号:浙公网安备33038302330469号

本站为C2C交文档易平台,即用户上传的文档直接卖给下载用户,本站只是网络服务中间平台,所有原创文档下载所得归上传人所有,若您发现上传作品侵犯了您的权利,请立刻联系网站客服并提供证据,平台将在3个工作日内予以改正。