1、1常用的机器人控制结构2问题：n 先定位还是先作图？3问题：n 世界上最早的地图出现在哪个国家？4人类历史上最早的地图n 中山王陵兆域图（公元前 475 221年） 系战国时中山王的陵园规划图， 4894cm 铜版（线条为金银丝镶嵌）。图中详细整齐地排列了五个享堂的方位，图面规整，线条匀称，注记清晰，注有相应文字说明。5人类历史上最早的行政地图战国未期秦国的县地图， 2618cm 木版，共七幅。图上重点表示了境内的河流、居民地及其名称，部分地区还表示了树木的分布情况及里程注记和其它地名。地图对地形地物的表示内容丰富、形象。6人类历史上最早的军事地图长沙国深平防区地形图 长沙国南部驻军图 7人类
2、历史上最早的地图学家 裴秀n 字秀彦，山西闻喜人，（ 223271年），自幼好学，才华显著。年轻时在魏、晋朝做官， 34岁便开始创立我国最早的地图编制理论 “制图六体 ”：n 分率：用来区别地域面积大小的比例尺n 准望：用来确定彼此间方位的方向n 道里：用来确定人行道路的里程n 高下：高低起伏n 方斜：斜正n 迂直：迂回曲直8地图表示方法的选择原则n地图的精度必须与机器人需要达到的目标精度相匹配；n地图的精度和所表示的特征类型必须和机器人传感器所返回的数据类型相匹配；n地图的复杂性直接影响作图、定位和推理的计算复杂度；9地图的表示及其构造方法n 离散化表示 网格地图 拓扑地图n 连续化表示n 层次化地图10网格地图表示
