1、第五章 线性定常系统的综合5-1 线 性反 馈 控制系 统 的基本 结 构及其特性主要知 识 点 :1、状 态 反 馈 、 输 出反 馈 、从 输 出到状 态 矢量 导 数的反 馈 和 动态补偿 器控制系 统 的基本 结 构2、 闭环 控制系 统 的性 质 和有关定理5-2 极点配置问题极点配置问题主要知识点 :1、状态反馈、输出反馈和从输出到状态矢量导数反馈控制系统的性质和有关定理2、极点配置的设计方法5-3 系统镇定问题系统镇定问题主要知 识 点 :1、系 统镇 定的定 义2、 状态反馈、输出反馈、从输出到状态矢量导数的反馈镇定条件和有关定理3、系 统镇 定反 馈 控制的 设计 方法 5-
2、5 状态观测器主要知 识 点 :1、 状态观测器定义和存在条件2、 状态观测器的实现和反馈矩阵的设计3、 降维观测器的定义、设计、实现和反馈矩阵设计5-6 利用状态观测器实现状态反馈的系统主要知识点 :1、带状态观测器的反馈控制系统结构和基本特性2、分离原理：线性反馈闭环系统的直接状态反馈系统极点和状态观测器极点二者独立，相互分离3、传递函数矩阵的不变性，观测器反馈和直接状态反馈的等效性【 习题 5-1】 已知系统状态方程为试设计一状态反馈阵使闭环系统极点配置为 -1， -2， -3首先判断系统的能控性。此系统完全能控。设状态反馈控制增益矩阵为：【 解 】由给定闭环极点 -1， -2， -3得
3、则系统的状态线性反馈控制律 u为：比较系数得则系统的状态反馈阵 K为：【 习题 5-2】 设系统状态方程为试设计一状态反馈阵使闭环系统极点配置为首先判断系统的能控性。可判定，此系统完全能控。状态反馈控制阵为：【 解 】由给定闭环极点 得比较系数得【 习题 5-3】 有系统（ 1）画出模拟结构图（ 2）若动态性能不满足要求，可否任意配置极点？（ 3）若指定极点为 -3， -3，求状态反馈阵【 解 】 （ 1）（ 2）系统完全能控，故可任意配置极点。（ 3）取状态反馈控制比较系数得【 习题 5-4】 设系统的传递函数为试问可否利用状态反馈将其传递函数变成若有可能，试求状态反馈阵，并画出系统结构图开环传递函数【 解 】可利用状态反馈配置一个极点在 s=-2处与零点相消。另外两个闭环极点为 -2， -3及所要求的闭环传递函数的能控性为
