1、现代控制工程现代控制工程王军平西安交通大学 机械学院西二楼东 Date 1课程目的掌握现代控制理论的基本知识，锻炼研究生对于解决复杂系统的分析和综合等实际控制问题的能力 , 特别是应用现代控制理论进行复杂机电系统的分析与综合的能力，从而将控制理论和电子技术相结合应用到机械系统中，实现智能化和自动化。这对于推动专业技术工作更加深入，充分发挥专业技术的潜能具有重要作用。 教材： 现代控制工程 主编：王军平、董霞，西安交大出版社Date 2控制理论及工程的发展控制理论及工程的发展 前期控制前期控制 (1400BC-1900)经典控制经典控制 (1935-1950)现代控制现代控制 (1950-Now
2、)智能控制智能控制 (1970-）Date 3人类生产方式的进步Date 4自动化 科学与技术 的历史沿革n中国古代的自动化装置p指南车5Date 5指南车 是中国古代用来指示方向的一种具有能自动离合的齿轮系装置的车辆。 马拉 双轮独辕车 ，车箱上立一个伸臂的木人。装有能自动离合的齿轮系。当车子转弯偏离正南方向时车辕前端就顺此方向移动，而后端则向反方向移动，并将传动齿轮放落，使车轮的传动带动木人下的大齿轮向相反方向转动，恰好 抵消 车子转弯产生的影响齿轮系车身 木人 方向车辆转弯Date 6p 铜壶滴漏Date 7铜壶滴漏 （刻漏或漏刻） 这种计时装置最初只有两个壶，由上壶滴水到下面的受水壶，
3、液面使浮箭升起以示刻度（即时间）。保持上壶的 水位恒定 是滴漏计时准确的关键。这个问题后来是用互相衔接的多极（ 3-5极）水壶来解决的平水小壶上有溢水口，可使多余的水泄入减水桶以保持水面恒定。在莲华漏中还采用一个 浮子式阀门 作为自动切断阀。当受水壶的水位升至满刻度时，浮子式阀门就会自动阻塞上级平水壶的出水小孔，切断水滴。 Date 8p 对象和控制器形成控制系统蒸汽源 蒸汽机(对象 )负荷离心式调速器(调节器 )进汽阀 转速测量p1788年瓦特发明蒸汽机飞球调速器（图 2）。这种采用机械式调节原理实现的动力机速度自动控制是自动化应用的第一个里程碑。Date 9经典控制理论的形成、发展和应用工业生产和军事系统广泛应用各种自动控制装置，促进了对控制系统的分析和综合的研究Date 10
