1、第 8章 采样控制系统的分析与设计8-1 引言8-2 信号的采样与复现8-3 Z变换与 Z反变换8-4 脉冲传递函数8-5 采样系统的分析8-6 最少拍采样系统的校正8-1 引言 前面各章分析了连续控制系统，这些系统中的变量是时间上连续的； 随着被控系统复杂性的提高，对控制器的要求也越来越高，控制的成本随着数学模型的复杂化而急剧上升 模拟实现； 随着数字元件 ,特别是数字计算机技术的迅速发展，采样控制系统得到了广泛的应用； 在采样控制系统中 ,有一处或多处的信号不是连续信号 ,而在时间上是离散的脉冲序列或数码 ,这种信号称为采样信号。典型的采样系统 计算机直接数字控制系统 上面控制系统框图 实
2、际控制系统中是不存在采样开关的。 计算机控制系统的优点：1、有利于实现系统的高精度控制；2、数字信号传输有利于抗干扰；3、可以完成复杂的控制算法，而且参数修 改容易；4、除了采用计算机进行控制外，还可以进行显示，报警等其它功能；5、易于实现远程或网络控制。 采样控制系统也是一类动态系统； 该系统的性能也和连续系统一样可以分为动态和稳态两部分； 这类系统的分析也可以借鉴连续系统中的一些方法，但要注意其本身的特殊性； 采样系统的分析可以采用 Z变换方法，也可以采用状态空间分析方法。8-2 信号的采样与复现1、采样： 把连续信号变成脉冲或数字序列的过程叫做采样；2、采样器： 实现采样的装置，又名采样开关；3、复现： 将采样后的采样信号恢复为原来的连续信号的过程；4、 采样方式： （ 1）等周期采样：（ 2）多阶采样：采样是周期性重复的（ 3）多速采样：有两个以上不同采样周期的采样开关对信号同时进行采样（ 4）随机采样：采样是随机进行的 ,没有固定的规律 一个连续信号经采样开关变成了采样信号 采样脉冲的持续时间远小于采样周期 T和系统的时间常数 可以将窄脉冲看成是理想脉冲，从而可得采样后 的采样信号为1、信号的采样过程是理想脉冲出现的时刻因此采样信号只在脉冲出现的瞬间才有数值，于是采样信号变为 因此采样过程可以看作一个调制过程。 采样信号的调制过程
