1、第五章控制系统的校正与工程设计控制系统的校正与工程设计微分方程子系统传递函数全系统传递函数子系统 物理定律拉氏变换方框图系统性能分析时域频域校正合格的控制系统控制系统校正的概述控制系统的设计指标要求串联校正并联校正PID校正控制系统的校正概述控制系统的校正概述给定环节 被控对象 测量环节 比较环节 放大环节 干扰信号 执行环节 校正环节 系统有 不可变部分 ，需要通过 可变部分 来调节整体的性能校正方式校正方式R(S)H(S)C(S)Gc(S)G2(S)R(S)H(S)C(S)G1(S)G2(S)Gc(S)R(S)H(S)C(S)G2(S)Gc(S)串联校正并联校正反馈校正 顺馈校正校正装置校
2、正装置无源校正有源校正R1CR2 R1 R2CR1C2R2C1相位滞后 相位超前 相位滞后 -超前CR2 R1R3R2 CR3PI校正 PD校正频域特性的性能指标频域特性的性能指标零值幅值复现频率与带宽谐振频率与谐振峰值截止频率与截止带宽控制系统的设计指标要求控制系统的设计指标要求时域性能指标 频域性能指标闭环 开环一阶系统时域性能指标 频域性能指标闭环 开环二阶系统时域性能指标 频域性能指标闭环 开环校正的原则低频段：足够高的增益，保证系统稳态精度。中 频段： Bode图中幅频特性曲线穿过 0dB线的斜率在 -20dB/sec，保证系统的稳定性。高 频段：开环幅频特性曲线尽可能地衰减，以减小高频噪声对系统的干扰。
