1、浙江大学能源工程学系浙江大学能源工程学系 能源与环境系统工程能源与环境系统工程 课程内容第 1章 绪论第 2章 数学基础第 3章 控制系统的数学模型第 4章 时域分析第 5章 根轨迹法第 6章 频域分析法第 7章 控制系统的校正第 8章 状态空间分析法* 自动控制原理 1浙江大学能源工程学系浙江大学能源工程学系 能源与环境系统工程能源与环境系统工程 自动控制理论* 自动控制原理 2浙江大学能源工程学系浙江大学能源工程学系 能源与环境系统工程能源与环境系统工程 * 自动控制原理 3课程内容第 1章 绪论第 2章 数学基础第 3章 控制系统的数学模型第 4章 时域分析第 5章 根轨迹法第 6章 频
2、域分析法第 7章 控制系统的校正第 8章 状态空间分析法浙江大学能源工程学系浙江大学能源工程学系 能源与环境系统工程能源与环境系统工程 * 自动控制原理 4第一章第一章 绪论绪论p 1.1 引言p 1.2 开环控制系统与闭环控制系统p 1.3 自动控制系统的分类和组成p 1.4 控制系统的基本要求p 1.5 自动控制系统的应用实例p 1.6 自动控制理论发展简史浙江大学能源工程学系浙江大学能源工程学系 能源与环境系统工程能源与环境系统工程 1.1 引言引言* 自动控制原理 5一、基本概念浙江大学能源工程学系浙江大学能源工程学系 能源与环境系统工程能源与环境系统工程 人工水位调节过程观测水位 -
3、大脑确定如何开阀门 - 调节进水阀门(观测偏差 ) (决策，控制规律 ) 方框图* 自动控制原理 6大脑大脑 手与阀门手与阀门 水箱水箱眼睛眼睛希望液面高度希望液面高度 h0实际液面高度实际液面高度 h1浙江大学能源工程学系浙江大学能源工程学系 能源与环境系统工程能源与环境系统工程 * 自动控制原理 71 被控对象：要求实现控制的机器、设备或生产过程。2 被控量：要求实现控制的物理量。3 设定值：被控量的希望值。4 扰动：使被控量偏离希望值的因素。浙江大学能源工程学系浙江大学能源工程学系 能源与环境系统工程能源与环境系统工程 * 自动控制原理 85 控制 (Control)：根据某种原理或方法
4、，使特定对象（被控对象）的某些物理量（被控量）按照预期规律变化的操纵过程。6 人工控制 (Manual Control)：由人直接或间接操作执行装置的控制方式。7 自动控制 (Automatic Control)：无需人去直接或间接操纵执行机构，利用控制装置来控制被控量，使其自动地按预定的规律变化的过程。8 控制系统 (Control System)：就是通过执行规定的功能来实现某一给定目标的一些相互关联单元的组合。由控制装置和被控对象组成。浙江大学能源工程学系浙江大学能源工程学系 能源与环境系统工程能源与环境系统工程 * 自动控制原理 9液面高度自动控制系统：浙江大学能源工程学系浙江大学能源工程学系 能源与环境系统工程能源与环境系统工程 * 自动控制原理 10液面高度自动控制系统图：
