1、本科毕业设计(20届)基于TMS320DM6437DSP的运动目标检测系统所在学院专业班级通信工程学生姓名学号指导教师职称完成日期年月I摘要【摘要】当今许多视频监控系统都要求具有一定的智能特性,能够实时检测出运动目标,甚至还有行为分析等等。这对系统运动目标检测算法和系统处理器的运算性能提出了很高的要求。本系统选用了TI公司推出的最新达芬奇系列TMS320DM6437DSP芯片为系统处理器,围绕SEEDDEC6437开发板构建了实时视频输入输出平台。首先实现了实时视频输入输出系统,在此基础上实现了相邻两帧帧差分算法完成运动目标检测,进而改进该算法实现了三帧帧差算法,并对两种实现方式进行了比较。该
2、系统设计成功对于利用DSP构建更复杂的运动目标检测系统乃至行为分析系统有一定的借鉴意义。【关键词】DSP;运动目标;帧差法IIABSTRACT【ABSTRACT】MANYOFTODAYSVIDEOMONITORINGSYSTEMREQUIRECERTAININTELLIGENCECHARACTERISTICS,WHICHCANDETECTMOVINGOBJECT,EVENANALYSEBEHAVIORTHISKINDOFSYSTEMHAVEAHIGHREQUIREMENTABOUTTHESYSTEMOFCOMPUTINGANDTHECPUTHISPAPERCHOOSESTHEDAVINCITM
3、S320DM6437DSPCHIPWHICHLAUNCHEDBYTICOMPANYTOCOMPLETEAREALTIMEVIDEOINPUT/OUTPUTSYSTEMWHICHBASEDONSEEDDEC6437BOARDANDCOMPLETEDETECTIONBYTHETWOFRAMEDIFFERENCEALGORITHMMETHODTHENDESIGNINGAIMPROVEDALGORITMSYSTEMOFTHEREFRAMEDIFFERENCETOREALIZETHEDETECTIONANDDOCOMPAREBETWEENTHETOWTHISSYSTEMSDESIGNHASACERTAI
4、NSIGNIFICANCETOAMORECLMPLEXSYSTEMORABEHAVIORANALYSISSYSTEM【KEYWORDS】DSPMOVINGOBJECTSFRAMEDIFFERENCEI目录摘要IABSTRACTII目录I1绪论111课题研究的背景与意义112课题研究现状1121运动目标检测系统研究现状1122DSP处理器213本论文的研究内容及安排32基于DSP的系统开发平台521本课题所用DSP开发环境522课题中用到的DSP硬件资源6221SEEDDEC6437开发板6222DAVINCI系列TMS320DM6437处理器7223TVP5150解码器83基于DSP的运动目标
5、检测系统理论设计1031课题视频输入、输出方案设计10311TMS320DM6437视频处理子系统10312视频输入方案11313视频输出方案1232运动目标检测软件设计方案12321常用的运动目标检测算法12322改进的三帧帧差算法1433关于判断阈值T的算法154系统硬件设计1741系统硬件平台搭建1742视频输入输出系统设计19421视频输入20422FVID函数完成DSP处理器配置20423视频输出2243系统整体构造22431CCS工程22432课题中用到的DM6437存储器映射分析22433系统整体框图235系统软件设计2551两帧帧差算法模块实现25511两帧帧差算法流程图255
6、12两帧差分算法编程实现2552三帧差分算法模块实现26521三帧帧差算法流程图26II522三帧差分算法编程实现2753两种帧差算法的比较296系统调试结果以及结论3161远景运动检测3162近景静态测试327总结与展望35参考文献36致谢错误未定义书签。附录错误未定义书签。1绪论11课题研究的背景与意义数字信号处理技术DSP,DIGITALSIGNALPROCESSING)是一门广泛涉及到诸多IT和电子工程领域的新兴学科1。近年来,数字信号处理技术的理论不断进步,且其可编程性强,越来越受到IT从业人员的青睐,一直以来就在现代科技发展中发挥着至关重要的作用。而数字信号处理器是对数字信号进行各
7、种运算和操作的专用数字处理器。在一般的系统中,常常首先将模拟信号经过模数转换成数字信号,再将数字信号送入数字信号处理器进行各种不同的处理。而DSP处理器就是非常常见的数字处理器之一,是实现数字信号处理的常见工具。在各种不同类型的系统中通常担任核心数字信号处理的任务。同时伴随着半导体技术在近几十年来日新月异的不断发展,其处理能力也发展迅速。使得近年数字信号处理的研究得以主要定位于软件、算法方面,而不用过多地考虑硬件,这为DSP在各个领域的广泛应用打下了坚实的基础。近年来我国信息产业迅速发展,数字信号处理也得到了较快发展。数字信号处理器在我国通信、电子仪器、视频图像处理等等领域得到了广泛应用2。视
8、频图像处理是当今DSP的应用热点之一3。随着我国数字化程度不断加深,视频监控越来越广泛地应用到社会生活的各个方面。在智能交通、智慧城市、安全防卫等领域起到了不可替代的作用。现代的视频监控系统已经经历了从模拟到数字的巨大跨越。随着技术的发展,人们对监控系统提出了更高的要求,对监控系统的智能化提出了更多需求,如系统能够实时监测是否存在运动目标并跟踪和分析目标运动状态。而如何实时、准确地检测出运动目标是这一监控系统实现智能化的关键。但是由于视频图像信号处理的信息量大、实时性高,要实现实时的运动目标检测对系统的处理能力要求很高。而DSP因其极强的数字信号处理能力能够很好地满足视频图像处理的需求。因此,
9、以DSP芯片为核心建立视频信号处理系统是满足当今视频监控系统需求的一个可行方案。本课题采用TI公司的一款高性能DSP芯片TMS320DM6437作为系统的视频图像处理器,应用一种改进的差分算法设计出一种可以在复杂环境下完成运动目标检测的监控系统。为视频监控系统智能化打下基础,也对其他的DSP技术应用有一定借鉴意义。12课题研究现状121运动目标检测系统研究现状在人类所感知到的环境中,视觉信息占了很大的一部分。其中最重要的一个组成部分和信息量2最大的一个部分就是动态视觉信息。而作为计算机视觉的一个非常重要的研究方向,智能地感知这些环境中的动态信息已经成为当前的研究热点。运动目标检测作为应用视觉的
10、一个重要领域,在各个方面都有着广泛的应用前景。运动目标检测就是从整幅场景图像中把感兴趣的运动目标检测出来4,判断图像序列中是否存在运动目标,并且能够锁定和现实运动目标在图像中的位置。它是后续目标分类、跟踪、行为分析等高级处理的基础,也是视频监控系统自动化、智能化和实时化的关键。在当今智能监控、跟踪识别、行为分析等领域起到关键作用。在过去的几十年中,相关学者对视频序列中的运动目标检测做了大量的研究工作,提出了许许多多不同的实现方法。但是,直到现在,一个稳定有效,精确可行的实现方法仍然是一个非常有挑战课题。课题的难点在于目标位置变化和变形、光照条件改变、目标的影音影响、微小运动的影响、系统运算能力
11、等等。运动目标检测有多种方式。如有学者采用FPGA通过对基于局部二元模式直方图算法实现;也有学者采用ARM9通过背景减法实现。但是在图像处理领域使用更多的仍是DSP实现方式5,由于其高速的图像处理能力,算法可移植性强,在目前运动目标检测技术中得到更多的青睐。122DSP处理器数字信号处理器DSP相对于其他的单片机来说是一种比较适合于数字信号运算的处理器,拥有高速的处理能力,尤其在图像、音频、视频等信号处理方面有突出优势。1980年以前,当时的技术实现方法尚不成熟,DSP技术和DSP系列的产品没有得到普遍使用。1980年前后,成功研制了第一片现代意义上的DSP芯片,这一开创性的突破使得累积了几十
12、年的理论准备能够成功运用到实际的生产生活中并且极大地推动了应用技术的发展。可以毫不夸张地说,近三四十年以来DSP芯片从诞生到快速发展再到今日日渐成熟,这整个过程对IT各个领域包括数字多媒体、信号处理、通信、控制系统、电子产品等领域的技术快速发展和应用层面都起到了及其突出的作用6。随着技术的发展,尤其是近几十年来半导体技术的突飞猛进,DSP芯片已经成为如今最为常见的处理器之一。其主要应用有IT产品(如数字化移动电话、调制解调器等)、声音处理技术、图像视频处理等。DSP处理器在各种IT产品中应用十分广泛,它处理性能强,价位低。往往受到数字产品的格外青睐。在数字化移动电话应用中,无论是高速移动电话还
13、是低速移动电话,都要用至少一个DSP处理器。每一个调制解调器也都离不开DSP处理器的支持。广泛的市场应用空间为DSP处理器的飞速发展提供了强大的市场动力。在声音处理领域,DSP已在音效处理应用中得到极为广泛的采用。虽然声音数字压缩技术应用早已实现,其中以PCM(脉冲编码调制)最为常见。但是该种调制方式只能压缩50的声音信息,3所以仍然无法足以应对现在和将来的计算机应用需求。而DSP在音效应用中的广泛使用使得音效压缩性能大大提高。而在图像处理领域,其运算量大、实时性要求高,对处理器要求更高的处理速度和功能。例如,DTC变换域编码很难重构图像质量同时提高压缩比,于是提出了视觉感知特性为指导的小波分
14、析图像压缩方式。但是,由于新的算法不断出现,运算量也在不断增加,相应对于处理器的性能要求也越来越高。DSP处理器以其高效的运算能力恰能满足这一需求。未来10年,高性能、低功耗、降低成本、加强应用融合力将是全球的DSP产品的研究方向和发展趋势。DSP处理器将会越来越多地应用到各种电子产品之中,成为各种IT产品和技术尤其是通信领域的核心之一,必将越来越受到业界的重视和青睐。目前,我国国内的DSP市场国外产品占有极大的份额,其在我国的DSP应用早已有了相当的基础。有10多家集成电路设计企业从事各种各样的数字信号处理领域的研究与应用开发工作。从应用范围来说,DSP处理器前景看好、应用广泛。DSP正日益
15、进入日常生活的方方面面,在未来相当长的一段时间,DSP市场将一直保持着蓬勃的发展态势,各个领域都有可能看到其应用的身影。20世纪90年代DSP技术日渐成熟,当时世界上几家著名的DSP生产商如AT上述配置规定输入信号为COMPOSITE。TYPEDEFSTRUCT_PSP_VPFE_TVP5150_CONFIGPARAMSBOOLENABLE656SYNCPSP_VPFE_TVP5150_FORMATFORMATPSP_VPFE_TVP5150_MODEMODEPSP_VPFE_TVP5150_CONFIGPARAMS经过如上配置,经过解码器之后,输入的PAL视频信号经过TVP5150解码得到Y
16、UV422信号输入DM6437处理器的VPFE子系统。TVP5150和VPFE的传递控制配置如下TYPEDEFSTRUCT_PSP_VPFE_TVP5150_OBJECTINTTVP5150CHIPIDPSP_VPFE_TVP5150_CONFIGPARAMSCONFIG/配置PSP_VPFE_TVP5150_CONTROLPARAMSCONTROL/VPFE与TVP通信控制PSP_VPFE_TVP5150_STATUSPARAMSSTATUS/状态控制422FVID函数完成DSP处理器配置在TMS320DM6437DSP处理器中,我们采用了TI公司推出的FVID模块作为DSP处理器的驱动模型
17、。FVID模块为DSP/BIOS程序提供API函数。以此来实现从前端设备获取的帧图像并且现实帧图像。由于FVID模块掌握数据缓冲区的所有权,所以FVID提供的设备驱动API函数与其他21的设备驱动不一样,是通过设备驱动来达到控制数据缓冲区的目的。在一般的实时视频系统中,实时的序列帧图像常常需要较大的缓冲区,而且每个FVID通道至少需要3个缓冲区才能保证图像帧的摄取和输出现实能够顺利进行。所以在配置FVID的时候一定要注意缓冲区的分配。本次课题所用到的FVID关键函数以及功能解释FVID_CREAT创建函数,分配并初始化FVID通道对象。FVID_CONTROL控制函数,发送一个控制命令给下层的
18、驱动。FVID_ALLOC申请缓存,申请获得驱动程序缓存单元。FVID_EXCHANGE交换函数,用于交换应用程序和驱动程序缓存空间。本次课题中创建CCDC通道的关键代码如下VCCDCHANDLEFVID_CREATE“/VPFE0“,IOM_INOUT,NULL,IFNULLCCDCHANDLEVPSS_DBG“VPSSCCDCCREATEFAILEDRN“VPSS_DBG“VPSSENDOFVPSSLOOPBACKAPPLICATIONRN“RETURN创建视频输出通道代码如下VID0HANDLEFVID_CREATE“/VPBE0“,IOM_INOUT,NULL,IFNULLVID0HA
19、NDLEVPSS_DBG“VPSSVIDE00CREATEFAILEDRN“VPSS_DBG“VPSSENDOFVPSSLOOPBACKAPPLICATIONRN“RETURN此外还有VECN通道等,创建方式类似。接下来需要申请缓存空间,代码如下FVID_ALLOCBUFFERCCDCHANDLE,然后进行图像帧的交换,运用FDIV_EXCHANGE函数FORNUM_FRAME0NUM_FRAMEFRAMEIFRMY1进程结束后释放通道,采用FDIV_DELETE函数,返回到IOM_COMPLETED。这样就完成了通过FDIV函数在DM6437处理器中VPSS子系统帧图像处理的驱动进程。423
20、视频输出经过DSP处理器处理后的视频信号需要经过DA转换模拟输出,由于DM6437片内自带DAC,所以无需外置的DA芯片。SEEDDEC6437开发板带有一个VGA输出口,将监视器的视频输入口与其相连既可以完成硬件连接输出视频信号。43系统整体构造431CCS工程使用CCS开发环境开发本系统,包括头文件、算法编程等等,其系统工程截图图44所示。图44系统工程截图432课题中用到的DM6437存储器映射分析本课题中用到SEEDDEC6437开发板,内含TMS320DM6437处理器。课题中用到了若干该种DSP芯片的寄存器,由于篇幅限制。此处不将DM6437处理器的所有寄存器地址、大小等资料付出,
21、只列出在本课题中使用到的寄存器地址和大小信息。课题中用到的存储器映射如表42所示23表42TMS320DM6437存储器映射表(部分)起始地址STARTADDRESS终止地址ENDADDRESS容量SIZE/BYTES名称NAME0X10E080000X10E0FFFF32KL1PRAM/CACHE0X10F100000X10F17FFFF32KL1DRAM/CACHE0X800000000X8FFFFFFF256MDDR2MEMORYCONTROLLER0X10F040000X10F0FFFF48KL1DRAM0X108000000X1081FFFF128KL2RAM/CACHEDSP系统中
22、通过CMD文件实现DSP存储器映射到程序和地址空间,本课题中CMD文件的映射情况如下MEMORYCACHE_L1PORIGIN0X10E08000,LEN0X8000CACHE_L1DORIGIN0X10F10000,LEN0X8000DDR2ORIGIN0X80000000,LEN0X8000000L1DSRAMORIGIN0X10F04000,LEN0XC000IRAMORIGIN0X10800000,LEN0X20000CMD文件为程序所需存储数据开辟地址空间,如为CACHE_L1P开辟起始地址为0X10E08000,长度为0X8000的区域作为存储空间。433系统整体框图结合系统硬件组
23、成以及软件实现方式,本课题所研究的基于TMS320DM437的运动目标检测系统的构造示意图如图45所示24DACTMS320DM6437解码器TVP5146摄像机显示器基于TMS320DM6437的运动目标检测系统硬件搭建示意图软件设计视频输入/输出提取灰度信号二帧差分三帧差分二值化输出图45系统构造示意图255系统软件设计51两帧帧差算法模块实现511两帧帧差算法流程图实现相邻两帧帧差法来检测运动目标是一种常见的方法。实现该算法有以下几个关键点1序列图像帧正确输入、输出2创建一个与像素矩阵相同大小的数组矩阵3像素点灰度化之后逐点比较相邻帧对应像素点的灰度差4比较之后的结果通过阈值判断并且重新
24、赋值5将重新赋值后的数据存进相应的像素点矩阵二值化结果输出根据以上分析,设计两帧帧差算法流程图如图51序列图像帧第K1帧第K帧提取灰度提取灰度灰度差运算大于阈值T小于阈值T颜色附为白色(0XFF)颜色附为黑色(OXOO)二值化图像输出图51两帧差分法算法流程图512两帧差分算法编程实现要实现两帧帧差必须创建数组用于存放帧图像像素的灰度信息以及差分算法之后的二值化信26息。即STATICUINT8BACKUP720576/创建和像素矩阵相同大小的数组用于存放像素点灰度值将传入的图像信息传进运动目标检测函数进行帧差运算。VOIDMOTIONDETECTUINT8IN_DATA/运动检测函数将两帧图
25、像做灰度差分,并将差值大于阈值的像素点附白色,小于阈值的像素点附黑色,关键代码如下INTTEMPUINT8IN_DATAI720J21BACKUPI720J/运算相邻两帧图像对应像素点的灰度差值IFABSINTTEMP20UINT8IN_DATAI720J210XFF/若该点差值大于阈值则该点数据赋值0XFF(白色)ELSEUINT8IN_DATAI720J210X00/若该点差值小于阈值则该点数据赋值0X00(黑色)做好当前帧与前一帧的差分之后,将当前帧的数据传入原先设好的数组,为接下来的图像帧做帧差准备。MEMCPYBACKUP,Y_DATA,720576/将当前帧数据存入前一帧作为后一帧
26、差分算法对象FREEY_DATA/释放数组数据空间将二值结果图像输出GRAYIMAGEIN_DATA/图像结果输出52三帧差分算法模块实现521三帧帧差算法流程图三帧差分算法是在相邻两帧帧差算法基础上的改进算法虽然在原理上都是采用灰度差的概念来判断是否出现运动物体,但是相对于两帧算法来说,三帧差分算法更加复杂,运算量增大,检测效果更好。要实现三帧差分算法,在抓住两帧算法的关键点以外还必须要注意以下几个方面1至少需要创立四个数组空间用于存放数据2后一个数组中的数据必须及时放入前一个数组空间,否则只能实现一次三帧差分,无法实现长期稳定的实时检测27图52连续三帧图像差分法算法原理图522三帧差分算
27、法编程实现要实现三帧差分算法需要建立一个独立于差分系统之外的数组用于存放相与算法的前数组。在此标记为BACK_UP1数组。STATICUINT8BACKUP720576STATICUINT8BACK_UP1720576/创建两个像素矩阵相同大小的数组提取出输入的帧图像像素的亮度信号作为灰度差分的基础VOIDGRAYIMAGEUINT8IN_DATAUINT32I,JFORI0I20UINT8Y_DATA1I720J0X01ELSEUINT8Y_DATA1I720J0X00下一步将得到的“01”数组与上一次相同运算得到的“01”数组进行相“与”运算,从而得到一个新的“01”数组。该数组像素点“1
28、”表明了该像素点连续在参与运算的三帧图像中发生了连续的灰度变化,说明该像素点存在运动目标。反之,说明该像素点不存在三帧连续的灰度变化,虽然可以存在两帧之间的灰度改变,但是不足以判断该点“运动”。判断完毕后,将“1”点赋值0XFF(白色)代表运动像素点;将“0”点赋值0X00(黑色),代29表该像素点静止。关键代码如下FORI0I576IFORJ0J720JIFUINT8Y_DATA1I720JELSEUINT8IN_DATAI720J210X00需要注意的是此处必须将最新的“01”数组传入上文提到的独立于算法之外的数组空间BACK_UP1数组。为下一个“01”数组做运算准备。MEMCPYBAC
29、KUP,Y_DATA,720576/当前帧放入背景帧作为下一帧差分对象MEMCPYBACK_UP1,Y_DATA1,720576/当前差分结果数组放入背景数组作为下一个差分结果数组的“与”运算对象最后,将有关数组空间释放,并且输出结果二值图。FREEY_DATAFREEY_DATA1/释放数组GRAYIMAGEIN_DATA/二值图输出53两种帧差算法的比较由于两帧差分算法只涉及序列图像中任意相邻两帧图像,只保留了任意连续两帧图像中的相对变化的对应像素点的灰度信息,而两帧间同一个目标体重叠部分的灰度相近,通过这样的算法是难以检测出来的,于是检测的目标体内部容易被判断为“静止”,从而会出现所谓的
30、“空洞”现象。同时,由于经过差分运算之后的图像包含两帧图像之中各个对应的像素点的相对变化的信息,因此检测出的目标轮廓大小往往会大于实际运动目标体的尺寸,而且,当目标运动速度过决会出现“双影”现象。而且受场景中光照、亮度的改变影响较大,导致检测效果不够理想。三帧差分在对待灰度变化的问题上涉及任意的三帧图像,即存在连续三帧图像运动现象才会判断为运动。使得运动检测更加准确,可以避免光照、亮度等偶然因素造成的误判。从理论上来说,采用更多帧数来实现运动目标检测效果更佳,但是随着帧数的增加,系统复杂度和运算量也将会大大增加。同时,在未来的运动分析等发展领域中,判别和分析连续运动必然是实时视频智能化的需求之
31、一。要实现连续运动的判别和分析,必然需要对连续多帧图像做运动分析。由此,三帧图像的算法为多连续图像作运动判断是判断连续运动识别、动作分析的一个研究基础。30从两种算法理论分析来看,三帧算法相比于两帧算法提高了运动的判别标准,受光照、微小振动等影响更小,对于运动目标的轮廓检测会更加完整。尤其是在应对光照和微小振动影响方面,三帧算法在原理上就提高了对此类影响的判别水平。相对于传统的两帧差分有明显的优势。316系统调试结果以及结论61远景运动检测在实验室中分别实现了基于两种算法的实验系统后,对两个算法实现的系统在同一环境条件下进行远景运动测试。图61测试远景原图图62两帧帧差算法检测效果图32图63
32、三帧帧差算法效果图从以上效果图可以看出,在同一条件下,三帧差分算法大大可以减少两帧差分算法中容易出现的远景“双影”现象。62近景静态测试对两种算法实现系统在同一条件下做近景运动目标检测测试。图64静态头像测试原景图33图65三帧运动检测效果图图67两帧差分算法静态效果图68三帧差分算法静态效果从效果图可以看出,三帧帧差运动检测效果比较理想,轮廓较为分明。能清晰分辨出运动目标。34受光照、微小运动的影响都较小。从近景静态比较来看,在相同静止条件下,两帧差分算法受外界条件影响较大,从图中可以看出依然有明显白色运动判别区域。然而同等条件下三帧差分算法基本能避免同一条件下的外界光照、风扰等因素影响,具
33、有较强的抗干扰力。效果图中可以看出基本不存在白色运动区域。所以基本达到了课题基于TMS320D6437运动目标检测的两种算法实现,完成了两种算法的比较,得到了较好的实验效果357总结与展望本课题在SEEDDTK6437实验箱平台的基础上,以SEEDDEC6437板卡为核心,构建了一个基于TMS320DM63437处理器的实时运动目标检测系统。完成了两种算法实现系统,两帧算法和三帧算法都实现了运动目标的实时检测,都取得不错的效果。一方面在理论上比较了两种算法,同时也在相同的条件下实际检测得出了与理论分析相符合的实际效果。本课程完成的工作主要有1分析了基于DSP运动目标检测系统相关的理论知识,包括
34、DSP技术知识、运动目标检测常见实现方式、检测原理等等2阐述了本课题所用的SEEDDTK6437实验箱以及SEEDDEC6437模板和TMS320DM6437处理器工作方式。3搭建了实时的视频输入输出平台4实现了相邻两帧的帧差算法5完成了基于两帧的改进三帧帧差算法在完成了两帧差分基础上完成三帧差分算法的意义不仅仅是使得运动检测更加准确,也为连续图像帧研究打下基础。这对于运动识别,行为分析等等工作的研究都有重大的意义。36参考文献1邹彦,唐冬,宁志刚DSP原理及应用M北京电子工业出版社,2005382彭启琮达芬奇技术数字图像/视频信号处理新平台M北京电子工业出版社,20088103李利乐,马志强
35、,张晓燕运动目标检测技术现状及进展J南阳师范学院学报,2009,8979824许志良,周智恒,曹英烈关于运动目标检测的发展现状研究J移动通信,200835385刘灵科,尹岗基于DSP运动目标检测系统的设计与实现J电子测量技术,2008,31101591616DAVIDWDART,HOWTOGETSTARTEDWITHDSP/BIOSIIJ,APPLICATIONREPORT,20001217李乐虎基于DSP视频运动目标的实时检测与跟踪系统研究J科技论坛,200848KOLLERD,WEBERJ,HUANGT,ETALTOWARDSROBUSTAUTONATICTRAFFICSCENEANALY
36、SISINREALTIMEC9方帅,薛方正,徐心和基于背景建模的动态目标检测算法的研究与仿真J系统仿真学报,2005,17115916110RAMESHJAIN,NEGELHHONTHEANALYSISOFACCUMULATIVEDIFFERENCEPICTUREFROMIMAGESEQUENCESOFREALWORLDSCENESJIEEETRANSONPAMI,1979,12206214PROCICPR94,1994,1112613111FULI,COMPUTERVISIONMETHODINHUMANMOTIONDETECTION,NATIONALNATURESCIENCEFOUNDATIONOFCHIN1996545812张泽旭,李金宗,李宁宁基于光流场分割和CANNY边缘提取融合算法的运动目标检测J计算机与现代文化,2005,88757713盛旭锋,朱方文,李校祖,庄俊基于三帧时间差分法的独居老人运动检测J计算机工程与应用2010,4613239241