1、嵌入式无线监控移动机器人系统的设计摘 要：无线监控移动机器人可应用于室内外各种工作环境，可工作于人类不便进入或对人体有害的工作环境中替代人工，实施高频率、高精度的监控工作，并可通过加载各种传感器进行相关信号的采集及其他功能的扩展，目前无线监控移动机器人在变电站、热电厂、大型仓库、特殊环境（如放射性环境）中均已投入使用。 关键词：无线网络；S3C6410；WEB 服务器 1 硬件总体设计 该系统的主控平台为 S3C6410 开发板，通过在该平台上构建视频服务器和 WEB 服务器实现系统主体设计，摄像头采集的数据通过无线网络传输给客户端监控界面，客户端的控制按钮发送控制信息给服务器，服务器通过程序
2、解析后控制底层电机驱动器，驱动机器人平台运动。 （1）嵌入式核心控制模块 本系统的控制模块为飞凌公司生产的 OK6410-A 开发板。其主控芯片S3C6410 是三星公司推出的一款高性价比的 RSIC 处理器，它基于内核ARM1176JZF-S，可广泛应用于移动电话和通用处理等领域。 （2）电机驱动模块 电机驱动模块采用 SG5 公司生产的 L298N，内部包含 4 通道逻辑驱动电路，是一种二相和四相电机的专用驱动器，可驱动 46V、2A 以下的电机。 （3）WIFI 网卡 WIFI 网卡采用与 OK6410-A 开发板相配套的网卡，型号为 FIT-WIFI-SDIO，该网卡可直接插到 OK6
3、410-A 开发板无线网卡接口中使用。 （4）摄像头模块 摄像头模块采用与 OK6410-A 开发板相配套的摄像头，型号为 FIT-CAM-OV9650，该摄像头可直接插到 OK6410-A 开发板的 USB 摄像头接口中使用。 2 软件总体设计 软件系统主要由 Linux 操作系统下的视频服务器 MJPG-Streamer、BOA 服务器、小车控制应用程序和小车驱动组成。MJPG-Streamer 和 BOA 服务器我们只需要移植便可，我们需要做的就是做一个HTML 格式的 WEB 界面、一个控制小车应用程序、小车驱动和一个启动这些程序的 Shell 脚本。系统软件架构图如图 2 所示： （
4、1）MJPG-Streamer 服务器的移植 MJPGstreamer 是主要运行在 Linux 系统上的一款运用多线程技术的轻量级视频服务器软件。它是一款采用 C 语言进行开发的开源软件。 （2）BOA 服务器的移植 通过 MJPG-Streamer 服务器的移植就可以在 WEB 浏览器上浏览到实时视频了，但是浏览器端无法和服务器就行通信，而 BOA 服务器支持CGI，CGI 脚本可以实现服务器和应用程序的通信，也就是说浏览器端的信息可以通过 CGI 传送给应用程序，于是我们就可以通过浏览器端用户的操作来决定小车的动作。 BOA 服务器移植：下载 BOA 服务器源码，解压并进入到源码根目录，
5、生成 Makefile 文件，修改 Makefile 文件，指定编译时所需要的交叉编译器，执行 make 命令生成 boa 可自行文件，将 boa 以及 boa.conf 移动到目标平台，即可完成 BOA 服务器移植。 CGI 程序设计。CGI 实质是运行在 WEB 服务器上面为客户端 HTML页面提供接口的一个脚本程序。它可以通过标准输入（STDIN）来从 WEB服务器获得数据，经处理之后可以通过标准输出（STDOUT）来将数据返回给 WEB 服务器，从而实现对客户端数据的接收处理。 （3）命名管道简介 命名管道是一种实现无关进程间通信的通信机制（IPC） ，其本质上为一个文件，因此通讯更加稳定。命名管道遵循与先进先出原则，本设计中利用命名管道的特性，可以实现 CGI 程序与命令服务程序之间的数据交换。 （4）控制命令设计 小车驱动程序：小车采用 L298N 芯片驱动，这是一款功率放大芯片，专门用来驱动小车用的，可驱动 2 个电机。 小车控制进程程序：小车控制进程程序只需要创建一个命令管道，然后从命令管道读取到 CGI 写进去的命令然后调用小车驱动执行相关的操作控制小车即可。 参考文献： 1李晶.基于无线网络的移动机器人远程控制系统的研究D.北京邮电大学，2009.
