1、本科毕业论文（20 届）基于 C 语言的感应循迹小车控制系统设计所在学院专业班级 机械电子工程学生姓名指导教师完成日期诚信声明本人郑重声明：本论文及其研究工作是本人在指导教师的指导下独立完成的，在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。本人签名： 年 月 日 基于 C 语言的感应循迹小车控制系统设计摘 要 ：本文论述了基于单片机的智能循迹小车的控制过程。本设计采用 STC89C52单片机作为小车的控制核心；采用 TCRT5000 红外反射式开关传感器作为小车的循迹模块来识别白色路面中央的黑色引导线，采集信号并将信号转换为能被单片机识别的数字信号；采用驱动芯片 L298N 构成双 H 桥
2、控制直流电机，其中软件系统采用 C程序，本设计的电路结构简单，容易实现，可靠性高。关键词：单片机，自动循迹，驱动电路The Induction tracking control system design of the car based on C languageAbstract:This paper discusses the intelligent tracing electric trolley control process. During the design of Intelligent tracing electric trolley, STC89C52 single clip
3、 is used as the control core; at the same time with TCRT5000 reflective infrared transducer switch to identify the black guide line at the central of the white road, which used as the car tracing module, it can gather the signal and transfer it into digital signal that can be recognized by single ch
4、ip. And the driving chip L298N constitute the double H bridge constitute of driving chip L298N can control direct current motor. Among which the software system is using C program. In a nutshell, the design of the circuit has the advantages of simple structure, easy implementation, and high reliabil
5、ity.Key words：single chip microcomputer,automatic tracing, driving circuI目 录1 前言 .11.1 智能循迹小车概述 .11.1.1 循迹小车的发展历程 .11.1.2 智能循迹分类 .21.1.3 智能循迹小车的应用 .31.2 智能循迹小车研究中的关键技术 .42 智能循迹小车总体设计方案 .62.1 整体设计方案 .62.1.1 系统设计步骤 .62.1.2 系统基本组成 .62.2 整体控制方案确定 .73 系统的硬件设计 .93.1 单片机电路的设计 .93.1.1 单片机的功能特性描述 .93.1.2 晶振电
6、路 .103.1.3 复位电路 .103.2 光电传感器模块 .113.2.1 传感器分布 .133.3 电机驱动电路 .133.3.1 L298N 引脚结构 .143.3.2 电机驱动原理 .15II3.3.3 小车运动逻辑 .174 系统的软件设计 .184.1 软件设计的流程 .184.2 本系统的编译器 .195 系统的总体调试 .295.1 硬件的测试 .295.2 系统的软件调试 .29结 论 .31致 谢 .32参考文献 .33附录 A 原理图及 PCB 图 .34附录 B 程序代码 .39附录 C 硬件实物图 .44太原工业学院毕业论文11 前言进入二十一世纪，随着计算机技术和
7、科学技术的不断进步，机器人技术较以往已经有了突飞猛进的提高，智能循迹小车即带有视觉和触觉的小车就是其中的典型代表。1.1 智能循迹小车概述智能循迹小车又被称为 Automated Guided Vehicle，简称 AGV，是二十世纪五十年代研发出来的新型智能搬运机器人。智能循迹小车是指装备如电磁，光学或其他自动导引装置，可以沿设定的引导路径行驶，安全的运输车。工业应用中采用充电蓄电池为主要的动力来源，可通过电脑程序来控制其选择运动轨迹以及其它动作，也可把电磁轨道黏贴在地板上来确定其行进路线，无人搬运车通过电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作，无需驾驶员操作，将货物或物料自动从起始点运送到目的地
8、。AGV 的另一个特点是高度自动化和高智能化，可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变行驶路径，而且改变运行路径的费用与传统的输送带和传送线相比非常低廉。AGV 小车一般配有装卸机构，可与其它物流设备自动接口，实现货物装卸与搬运的全自动化过程。此外，AGV 小车依靠蓄电池提供动力，还有清洁生产、运行过程中无噪音、无污染的特点，可用在工作环境清洁的地方。1.1.1 循迹小车的发展历程随着社会的不断发展，科学技术水平的不断提高，人们希望创造出一种来代替人来做一些非常危险，或者要求精度很高等其他事情的工具，于是就诞生了机器人这门学科。世界上诞生第一台机器人诞生于 1959 年，至今已有 5
9、0 多年的历史，机器人技术也取得了飞速的发展和进步，现已发展成一门包含：机械、电子、计算机、自动控制、信号处理，传感器等多学科为一体的性尖端技术。循迹小车共历了三代技术创新变革： 太原工业学院毕业论文2第一代循迹小车是可编程的示教再现型，不装载任何传感器，只是采用简单的开关控制，通过编程来设置循迹小车的路径与运动参数，在工作过程中，不能根据环境的变化而改变自身的运动轨迹。支持离线编程的第二代循迹小车具有一定感知和适应环境的能力，这类循迹小车装有简单的传感器，可以感觉到自身的的运动位置，速度等其他物理量，电路是一个闭环反馈的控制系统，能适应一定的外部环境变化。第三代循迹小车是智能的，目前在研究和
10、发展阶段，以多种外部传感器构成感官系统，通过采集外部的环境信息，精确地描述外部环境的变化。智能循迹小车，能独立完成任务，有其自身的知识基础，多信息处理系统，在结构化或半结构化的工作环境中，根据环境变化作出决策，有一定的适应能力，自我学习能力和自我组织的能力。为了让循迹小车能独立工作，一方面应具有较高的智慧和更广泛的应用，研究各种新机传感器，另一方面，也掌握多个多类传感器信息融合的技术，这样循迹小车可以更准确，更全面的获得所处环境的信息1。1.1.2 智能循迹分类AGV 从发明至今已经有 50 多年的历史，随着应用领域范围的不断扩大，其种类和形式也变得更加多样化。一般根据行驶的导航方式将智能循迹
11、小车分为以下几种类型：(1)电磁感应式电磁感应式引导一般在地面上，沿预定路径埋电线，当高频电流通过导线，电线周围产生电磁场流动， AGV 小车上安装两个对称的电磁感应传感器，他们收到的电磁信号差异可以反映的 AGV 偏离程度路径的程度。 AGV 自动化控制系统，基于这种偏差值，以控制车辆的转向，连续的动态的闭环控制设置能够保证 AGV 对设定路径的稳定自动跟踪。在目前商业用途的 AGV 中，特别是大型和中型小车，绝大多数都采用电磁感应导航。(2)激光式太原工业学院毕业论文3安装有可旋转的激光扫描器的 AGV，可安装在墙壁或有高反射激光定位标志的支柱上或者路径上运行，AGV 依靠激光扫描器发射激
12、光束，然后接收由四周定位标志反射回的激光束，车载计算机，计算出当前车辆的位置和运动方向，通过内置的数字地图和校准位置相比，以实现自动处理。目前，这种 AGV 类型的应用比较广泛。基于同样的原理，如果激光扫描仪被红外线发射器，或超声波发射取代，激光制导的 AGV 小车可以转变为红外引导和超声引导的 AGV。(3)视觉式视觉引导式 AGV 是的迅速发展和比较成熟的 AGV，这种 AGV 配备 CCD 摄像机，传感器和车载电脑，在车载计算机中设置有 AGV 欲行驶路径周围环境图像数库。在 AGV 的行驶过程中，相机得到的图像与图像数据库进行比较，以确定当前位置和车辆周围的图像信息并对驾驶下一步作出决
13、定。这种 AGV 小车并不需要设置任何的人工物理路径，所以在理论上具有灵活性，在计算机图像采集，存储和处理技术飞速发展的今天，这种类型的 AGV 实用性越来越强。此外，还有铁磁陀螺惯性引导式AGV、光学引导式 AGV 等多种形式的 AGV2。1.1.3 智能循迹小车的应用智能循迹小车发展历史及主要应用场所如下：(1)仓储业1954 年，来自美国南卡罗来纳州的 Mercury Motor Freight 公司成为第一批把AGV 小车的应用到仓库的使用者，来实现出入库货物的自动处理。至今世界上有超过 2100 个厂家把大约 2 万台大型或小型的 AGV 小车应用到自己的仓库中。中国的海尔集团在 2
14、000 年把 9 台 AGV 小车投产到了自己的仓库区，形成一个灵活的 AGV自动数据库处理系统，轻松地完成了每天至少 33500 的储存和装卸货物的任务。(2)制造业在制造业的的生产线中 AGV 小车大显身手，快速，精确，灵活的完成材料的运送任务。由多台 AGV 小车组成的物流运输处理系统，较人工搬运系统来说更灵活，太原工业学院毕业论文4运输路线可以根据生产过程及时调整，使一条生产线，生产十几个产品，大大提高了生产的灵活性，企业的竞争力。在 1974 年瑞典的沃尔沃卡尔马的汽车组装厂，提高了运输系统的灵活性，使用以 AGV 小车为载运工具的装配线，采用该装配线后，减少了 20%装配时间、减少
15、了 39%组装错误，减少了 57%投资资金回收时间以及减少了 5%的员工费用。目前，在世界主要的汽车生产厂家，如通用、丰田、克莱斯勒、大众 AGV 小车已被广泛应用。近年来，作为 CIMS(Computer Integrated Manufacturing Systems，直译为基于计算机的现代集成制造系统 )的基础搬运工具，AGV 已经深入到机械加工，家电制造，微电子制造，烟草等行业，生产业和加工业已成为 AGV 小车使用最广泛的领域。(3)邮局、图书馆、港口码头和机场在邮局，图书馆，码头和机场候机楼等人口密集的公众场所，存在着大量的物品的运送工作，充满不定性和动态性强的特点，搬运过程往往也
16、很单一。AGV 有着可并行工作、自动化、智能化和处理灵活的特点，可以很好的满足这些场合的运输要求。1983 年瑞典的大斯得哥尔摩邮局，1988 年日本东京的多摩邮局，1990 年中国上海的邮政相继开始使用 AGV 小车来完成邮品的搬运工作。在荷兰的鹿特丹港口，50 辆被称为“ 院子里的拖拉机 ”的 AGV 小车每天都在把集装箱从船边运送到几百米以外的仓库中。(4)烟草、医药、化工、食品对于处理一些需要在清洁、安全、无排放污染等其他特殊环境要求的产品生产如烟草、制药、食品、化工等产品时应考虑 AGV 小车的应用。在全国许多卷烟企业，如青岛颐中集团、玉溪红塔集团、红河卷烟厂、淮阴卷烟厂，应用激光引导式 AGV完成托盘货物的搬运工作。(5)危险场所和特种行业在军事方面，以 AGV 小车为基础有着自动驾驶和检测功能的设备，可用于战场侦察和扫雷，英国军方正在开发 MINDER 侦察系统，这是一种具有地雷探测、销毁和路线验证能力自动型侦察车。在钢铁厂，AGV 小车负责炉料运输，大大降低了
