1、1本科毕业论文（20 届）基于 51 单片机的自动控制系统设计所在学院专业班级 机械电子工程学生姓名指导教师完成日期21 绪论1.1 能源危机与环境问题能源在人类社会的发展进步过程中起到了巨大的促进作用，社会的进步与能源的开发利用是相辅相成的，在过去的两个多世纪，化石能源为人类的进步提供了强劲的动力。然而，随着发展的日益迅速，传统化石能源日趋枯竭，但我们的能源需求却与日剧增，我们正面临着巨大的能源危机。相关资料表明，2010 年，全球石油消费量达到创纪录的 8738.2 万桶/日（40.28 亿吨） ，比上年增长了 3.1%（266.8 万桶/日） 。这一增值是过去 10 年间平均水平的两倍，
2、是 2004 年以来最大的增幅；天然气的消费也不容小觑,全球增长 7.4%，为 1984 年以来最快增速；全球煤炭消费增长 7.6%，自 2003 年以来没有更高的了。另外，2010 年，化石燃料消费的全球二氧化碳排放量增长了 5.8%，达到 33.16 亿吨，超过了能源消费的增长速度，达到了 1969 年以来的最高水平。目前，我国经济仍在高速发展，对能源的需求只增不减，能源问题是我们发展道路上的严峻挑战，与其相随的环境污染也会给我们带来许多麻烦，我们面临着巨大的能源危机。有关数据表明，可开采的石油和天然气大约还能用 30 年，事实上更多的石油资源藏在深深的海底，但是由于开采环境恶劣，技术条件
3、的相对不足，这些能源还不能被充分利用。而且按照目前的消耗量，即便全都开采出来，也仅够人类使用 270 年。煤炭是自有人类文明记载以来的最传统的能源，同石油、天然气相比，是固态的，且大部分分布在陆地，虽然储量较大，但是也仅够再开采三百年左右。核能也许是解决能源问题的金钥匙，但是它的能量来源-铀矿却是种紧俏资源资源，据已探明的储量，全球铀矿将在 2030 年以前开采完。水力资源是人类利用最早的自然资源，但是，在工业化过程中，水力资源已被开发了 70%左右，而且利用水力资源的主要方式是水电站，但是水电站投资大、周期长，并且受地理环境的限制。各种传统能源的逐渐匮乏，新兴能源的储量不足导致了全球范围内的
4、能源危机1。世界经济的现代化，得益于化石能源，如石油、天然气、煤炭与核裂变能的广泛应用。然而，石油、天然气和煤炭等化石能源都是不可再生资源，随着经济发展，对它们的需求也将进一步增加，这将必然导致资源的枯竭和环境的恶化，极端天气的频繁出现也验证了这一点。这种对自然的掠夺性索取的发展方式已难以为继，人类面临着巨大3的能源危机，我们迫切需要开发利用新能源来解决这一问题。1.2 太阳能发电利用现状介此，世界上越来越多的国家开始致力于可再生能源的深度开发和利用，可再生能源技术将减少对化石能源的依赖和二氧化碳的排放2，其中最被看好的就是太阳能的开发利用。人类很早以前就直接或间接地利用太阳能，但长期以来太阳
5、能的利用发展缓慢。随着 20 世纪 70 年代出现的能源危机，全球环境污染日趋严重，加上各领域高新型技术的迅猛发展，出现了太阳能利用的新热潮。太阳能在能源利用方面占有独特的优势： （1）储量及其丰富：太阳每秒钟放射的能量相当于 1601021千瓦，其中仅有极微小的部分达到地球。即便是这样，太阳每分钟辐射达到地球表面的能量还高达801012千瓦，相当于 6109吨的标准煤。德国太阳能专家伯尔特说，只需开发非洲部分地区的太阳能发电，便能满足全世界的电力需求，况且太阳辐射可以源源不断的供给地球，取之不尽，用之不竭3。 （2）普遍性：太阳能不像其它的能源那样具有分布的偏集性，它处处都可就地利用，有利于
6、缓解能源供需矛盾，缓解运输压力，对解决偏僻边远地区及交通不便的农村，海岛的能源供应，更有其巨大的优越性。 （3）清洁无污染：在众多环境问题中矿物燃料形成的污染十分严重，而利用太阳能则没有废弃物产生，这点在环境污染日趋严重的今天显得尤为可贵。 （4）经济性：随着太阳能技术的发展，利用太阳能的成本已经有所下降。世界银行的一项研究认为，许多国家发展太阳能发电站是具有经济性的。电站的经济性主要由以下几部分组成：建造费、燃料费、运行管理维修及环保投资等。而用太阳能发电，既不污染环境，又取之不尽。因此从长期来看，其发电成本是相当低的。在当今能源短缺的情况下，各国都加快了光伏产业的发展。美国“太阳能先导计划
7、”旨在降低太阳能光伏发电的成本，使其在 2015 年达到商业化竞争；日本提出在 2020 年达到 28GW 的光伏发电总量的计划；欧洲光伏协会提出了“SET FOR 2020”规划，让光伏发电在 2020 年达到商业化竞争。在发展低碳经济的大背景下，4各国政府对光伏发电的认可度逐渐提高。我国幅员辽阔，太阳能资源十分丰富。因此，研究和重视太阳能的开发利用，对于解决我国能源问题有着重大的意义。随着国内光伏产业规模逐步扩大、技术逐步提升，光伏发电成本会逐步下降。中国已将新能源产业上升为国家战略产业，未来 10 年拟加大对包括太阳能在内的新能源产业投资，以减少经济对石化能源依赖和降低碳排放,未来五到十
8、年光伏发电有望规模化发展。太阳能发电是利用光电效应将光能转化为电能的技术。太阳能聚光光伏发电技术是目前研究的热点，它利用光学聚光组件提高入射到太阳能电池表面的光能量密度，可以减少系统中昂贵太阳能电池的使用，其整体转换效率为 31%40.7%，是降低发电成本，提高发电效率的有效途径。由于采用了光学聚光组件，所以聚光装置必须以较高的精度对太阳轨迹进行跟踪，这种追踪系统对一般的光伏系统的发电效率也有很大提升4-7。目前，追日系统所用的追踪原理可以分为两种方式：一、光电追踪；二、太阳角度追踪。 （1）光电追踪是一种实时闭环追踪方式，根据太阳光的入射角度的改变来调整追踪的方向。光电追踪系统主要是用 CM
9、OS 图像传感器8或光敏器件接收太阳光，通过一定的电路将接收到太阳光转变成电信号，经过处理放大后传输给单片机，由单片机处理、判断应该如何改变电池板接收角度，通过指令控制电机运行，使电池板转动到合适的角度。虽然光电追踪灵敏度很高，结构设计也比较简单，但易受到天气变化的影响。如果在稍长时间段里出现乌云遮日或其它光源的干扰，会导致追踪装置无法对准太阳，甚至会引起追日装置的误动。 （2）太阳角度计算追踪是一种开环追踪方式。首先根据当地的经纬度和时间来计算出太阳入射的角度，由此修正太阳能电池板的角度，具体操作即控制二轴电机转动的角度。与光电检测追踪相比，太阳角度追踪方法不受天气和其它光源的干扰。但是由于
10、计算太阳角度所采用的数值不是十分精确，时钟存在积累误差和跟踪装置的机械结构误差，以及其它不利因素叠加产生的误差也是不可忽视的9。如果能够实现太阳角度实时追踪就可以提高系统的发电效率，更加实用，双轴追踪就可以实现这种目的。相关研究表明：采用双轴追踪装置收集的太阳能能量比采用固定接收装置的高将近 40%13。特别是聚光型太阳能发电更需要完全依赖双轴跟踪系统。未来的太阳跟踪装置将会采用全自动跟踪，结构设计方面将朝着高强度，5大范围跟踪的方向发展。系统控制方面将综合采用光、机、电一体化系统，跟踪精度更高、角度范围更大，且有自动返回功能14，使得太阳能利用率更大，降低发电的成本，提高系统的实用性。1.3
11、 研究课题的主要内容本设计的追日系统将采用周期性太阳角度计算追踪的方式，该方式下系统运行更加稳定，且不受天气情况影响。单片机通过接读取 DS1302 的时间信息，计算出太阳实时的的高度角和方位角，通过步进电机调整电池板方位，使太阳能电池板始终垂直于太阳光。系统使用 Protues7.8 软件进行硬件模拟仿真。 该系统是以 51 单片机为控制核心的自动控制系统，整个系统由硬件电路和软件程序组成，这也是本文的主要研究内容。1.3.1 硬件电路部分设计此部分设计分三步：1、芯片以及各元件选用；2、电路图整体设计；3、电路的调试仿真电路设计主要包括下面几个功能模块： （1）光电检测电路：通过光敏二极管
12、电路接收装置来检测光照强度，将光信号转换为电信号，以供单片机处理判断光照条件，决定是否开机追踪，光强阈值可通过光敏二极管参数和透光片的透光度设定。 （2）时钟模块：其功能是为计算太阳角度提供时间数据，经度、纬度等一些固定参数则事先在程序中设置，作为常量使用，避免重复计算，节省系统资源。 （3）驱动控制电路：电路以单片机为核心，对太阳能发电装置的运动轨迹进行控制，具体需要控制两轴电动机的正反转运动。单片机计算出双轴各自的调整量后给步进电机驱动发出控制信号实现追日运动。（4）电机驱动电路：此电路的功能是接受单片机发出的控制信号，然后驱动步进电机转动，本设计选用的步进电机功率较小，可用单片机的引脚直
13、接驱动。（5）辅助电路：复位电路、振荡电路、按键电路及初始位置定位设计，还有额外添加的显示模块，方便调试和维护。61.3.2 软件程序编写在硬件电路设计的基础上，利用单片机 C51 语言编写系统软件，进行软、硬件综合调试，直到系统稳定运行，完成设计的既定目标。本文分为五个章节：第一章主要阐述了课题的研究背景、目的及意义，国内外太阳能的利用现状及技术的概况。第二章对追日系统进行了总体设计，确定了系统的追踪方式。阐述了系统中使用的计算太阳高度角和方位角的数学算法，以及一些细微之处的重要设计。第三章阐述了整个系统硬件部分的设计，重点介绍各部分电路的原理以及要实现的功能。第四章详细介绍了系统软件部分，
14、主要是角度计算模块，显示模块，电机驱动模块以及整体的一些逻辑思路。第五章总结了本设计的测试结果，进行了一定的评估，提出了不足和发展空间，并对未来做出了展望。72 追日系统的总体设计2.1 系统研发流程设计 系统以单片机为控制核心，主要设计任务是硬件电路设计、软件编程、系统仿真调试。在总体设计中应明确功能要求，确定系统各项功能技术指标，然后由此制定相应的实施方案，元器件的选用，控制流程和数学模型设计。具体是：硬件设计中，设计并绘制电路原理图，同时考虑程序的要求，调整和完善电路图；再编写控制程序。最后将软件与硬件电路进行仿真调试，主要是检测各模块功能，系统运行效果是否达到要求，进一步调整和完善软、
15、硬件，直至达到系统设计的预期目标。本系统的开发流程如图 2.1 所示：开始分析课题，确定方案软件流程设计程序编写子程序调试硬件电路设计电机驱动电路 元器件选取 电路原理图绘制系统整体仿真调试是否符合要求NY图 2.1 系统开发流程图修改系统结束82.3 追踪方式及系统流程 如今已有种类众多的太阳能接收装置，但由于成本和技术因素，一般都采用固定位置接收太阳能，整体利用效率较低，为了更加充分而高效地利用太阳能，追日系统成为当今业界的主要研究方向。目前，采用单片机系统的追踪方式比较实用15-17，单片机具有体积小、成本低廉、使用灵活、反应灵敏等特点基于单片机的太阳能追踪方式常用的有两种，一是光电检测
16、追踪，即通过对入射太阳光的实时检测来进行追踪；二是太阳角度追踪（也称视日运动轨迹追踪） ，通过预先设定的函数，根据系统时钟计算出太阳的方位角和高度角，步进电机驱动，实现追日。 光电检测追踪灵敏度比较高，结构比较简单，但易受天气变化的影响；而太阳角度追踪稳定度比较高，不受天气、其它光源的干扰，但却存在角度计算误差，系统跟踪装置的机械部分的制造精度也会对追踪产生较大影响，可能累积较大误差。光电检测追踪属于闭环控制系统，而太阳角度追踪是一种开环控制系统，综合两种追踪方式的优劣，本设计将采纳太阳角度追踪，以追求更加稳定、可靠的系统，进而提高太阳能利用的效率。首先设计系统工作流程：上电开机后，第一步首先
17、检测光照条件是否符合太阳能发电的条件，若不符合，系统将继续休眠；若符合，系统将复位，开始追日。首先计算当前太阳角度，将太阳能电池板调整到位，然后以 10 分钟为周期进行角度计算并调整太阳能电池板的偏转角和俯仰角。与此同时，光照检测模块以中断方式进行后台监控，一旦天色暗淡，低于光强设定值，系统便会进入休眠状态。休眠前电池板会被调整到初始位置，这需要两个限位开关的参与，其他电路也都将被关闭，直到单片机被激活。系统的整体流程图如图 2.2 所示：9光照条件？ NY光照条件？ NY图 2.2 追日系统整体流程图2.3 系统的总体设计方案该系统的核心功能就是太阳角度计算与控制，下面具体介绍太阳角度追踪模
18、式的设计。太阳角度追踪模式，就是由单片机从时钟芯片读取实时时间，再通过预设函数计算出太阳实时角度，用以控制电机调整电池板使其追日。太阳角度追踪模式的关键是太阳高度角和方位角的计算，下面介绍太阳高度角和太阳方位角的概念以及计算方法。 先介绍太阳高度角和太阳方位角的定义，太阳高度角：太阳高度角指从太阳中心直射到当地的光线与当地水平面的夹角，其值在 0到 90之间变化，日出日落时为 0，太阳在正天顶时为 90。太阳方位角：太阳方位角即太阳所在的方位，指太阳光线在地平面上的投影与当地子午线的夹角，可近似地看作是竖立在地面上的直线在阳光下的阴影与正南方的夹角。方位角以正南方向为零，由南向东为负，读取时间
19、初始化显示模块太阳角度计算步进电机驱动系统休眠10由南向西为正，如太阳在正东方，方位角为-90，在正西方时方位角为 90。要计算太阳高度角和方位角要用到一些重要的参数，下面介绍一下： 左大康利用 Flourier 分析给出了赤纬与日期的经验关系18-19，设一年 365 天对应区间为0， ，取日角： 0=2（dn-1）/365 (2-1) dn 取为年的日期序列，然后 n 就可以把 1 月 1 号取做 1，12 月 31 号取做 365，又引用下面的公式，用弧度来表示赤纬 ： =0.00689-0.39951cos0+0.07208sin0-0.00680cos20+0.00090sin20-
20、0.00269cos30+0.00151sin30 (2-2)太阳时角 可用下述方法进行计算： =真太阳时（小时）15-180 (2-3) 式中 单位为度，15 表示每小时相当于 15时角。时差：太阳在黄道上的运动速度是不均匀的，时快时慢，因此，真太阳日的长短也就各不相同。但人们需要一种均匀不变的时间单位，这就需要寻找一个假想的太阳，它以均匀的速度在运行，这个假想的太阳就称为平太阳，其周日的持续时间称平太阳日，由此而来的小时称为平太阳时20。 真太阳时=地方平时+时差=北京时+经度订正+时差=北京时+（当地经度-120）460+时差 (2-4)时差（弧度）=0.000076+0.001869c
21、os0-0.032076sin0-0.014616cos20-0.04085sin20 (2-5) 时差（小时）=时差（弧度）12 (2-6)设太阳高度角和方位角分别为 h 和 p，地理纬度为 ，则根据天文学公式：sinh=sinsin+coscoscos (2-7)sinp= cossin/cosh (2-8)cosp=(sinhsin-sin)/coshcos (2-9)通过上面太阳高度角及太阳方位角概念和有关公式的介绍，我们了解到，只要经纬度、时间确定了，那么就能计算出相应时刻太阳高度角和方位角，而这个值是唯一确定的。介于上述函数运算较为复杂，决定选择 C51 语言来进行编程，C51 语言的函数功能比较强大，很方便编写计算程序。经度和纬度是将以常量的型式预设在
