1、CLOOS 焊接机器人内部交流资料一1DF50K02 顶梁焊接加工1、前言1、TEACH 模式下设置和检查焊枪焊枪作为工业机器人的“工具”，具有固定的几何形状。焊枪安装在工业机器人上，机器人可以携带焊枪驶向工件上的点，也可以利用焊枪的运动在程序中编写这些点。如果焊枪发生碰撞后弯曲变形，必须进行矫正。否则焊丝尖将会出现偏离。焊枪在一个矫正规上接受矫正。出现下列情况必须对焊枪进行检查，必要时重新校准： 在与工件发生碰撞后；在编制一个新程序前；在保养时；在更换焊枪时。程序点的重复精度以及焊缝质量在很大程度上取决于焊枪是否始终保持了规定的几何尺寸。 2、在移动焊枪时，首先观察坐标系，TEACH 模式下
2、，我们常用的模式是 BKSE1坐标系，及 TOV 坐标系。如果以弧形运动（GP）驶过焊缝，则存在与工件发生碰撞的危险。为此应选择直线运动方式（GC）3、修改完程序后，在编辑状态下离开文本编辑器为了执行一个程序流程，计算机需要一个经过翻译的程序版本（中间代码）。如果通过“确认”按键离开文本编辑器，这样的翻译过程（编译*） 将自动进行。对程序所做的修改将被保存。如果通过“中止”按键离开文本编辑器，控制系统会询问是否要保存修改内容。回答否后，修改内容被放弃。确认离开文本编辑器，同时对程序文本进行编译。对程序所做的修改将被保存还有一项任务是检查程序是否有所谓的“句法错误” 。编译器不能确定导致顺序程序
3、出错（例如：碰撞）的错误。待修正的程序行显示为红色。如果通过 “中止”按键离开文本编辑器，控制系统会询问是否要保存修改内容。回答否后，修改内容被放弃。CLOOS 焊接机器人内部交流资料一2二、焊接机器人顶梁焊接焊缝点安排示意图图 1 操作者站立在控制柜面向机器人观察方向1、焊缝点设置焊接机器人 A(DF50K01):第 1 焊缝（10.13） ；第 2 焊缝（30.39） ；第3 焊缝（50.65） ；第 4 焊缝（90.99） ；第 5 焊缝（110.119） ；第 6 焊缝条（130.139） ；第 7 焊缝条（150.153） ；第 8 焊缝（170.173） ；第 9 焊缝（190.1
4、93） ；第 10 焊缝（210.213） ；第 11 焊缝（230.233） ；CLOOS 焊接机器人内部交流资料一3图 2 A 机器人第 1.2.3 焊缝点示意图焊接机器人 B（DF50K02):第 1 条焊缝（10.25）SP:=10 EP:=25；第 2 条焊缝条（50.59）SP:=50 EP:=59；第 3 条焊缝（70.73）SP:=70 EP:=73；第 4 条焊缝（90.93）SP:=90 EP:=93；第 5 条焊缝（110.113）SP:=110 EP:=113；第 6 条焊缝（130.133）SP:=130 EP:=133；第 7 条焊缝（150.153）SP:=150
5、 EP:=153；第 8 条焊缝（170.179）SP:=170 EP:=179；第 9 条焊缝（190.199）SP:=190 EP:=199；第 10 条焊缝（210.219）SP:=210 EP:=219 ；2、空间点的编辑方法规则在我们的程序中空间点的编辑规则是：前 2 后 3 ，即焊缝起始点前 2 个空间点，焊缝结束点后 3 个空间点。空间点的运行方式为 GP。CLOOS 焊接机器人内部交流资料一42.1 编辑空间点时的注意事项角焊缝的空间点编辑时需注意：焊接起始点前一点（SP-1）点一定要和角焊缝夹角的朝向一致，即定点时一定要定在朝向的这边。SP-1 点的前一点（SP-2）点可以定
6、在任一方向上。3、焊缝点3.1 焊缝点的编辑方法规则焊缝上的点的编辑规则：每段焊缝上须有 4 个焊接点。比如一条焊缝分成4 段，那么这条焊缝上的点就应该有 12 个焊接点。如果有圆弧应该加上相应的圆弧数量点，每个圆弧须有 3 个点。3.2 编辑焊缝点时的注意事项1）焊缝点与点之间的距离不宜靠的太近，以20mm 为宜，且焊枪的姿态不宜变化太大，以平稳过渡为宜。2）如果是角焊缝，焊枪姿势以焊丝伸出方向在焊缝角度的平分线上为最好状态，误差最好不要超过+/-10。焊枪枪体最好处于垂直于水平面的位置。不要使用拖焊的姿势。4）注意，一定要使用正确的焊枪姿势编点，采用的焊枪姿势不好，会严重影响焊缝的成型。三
7、、传感点1、接触传感器最大的功能就是工件存在公差的前提下寻找焊缝的真实位置（示教的位置）程序命令：WHIN IN(1) ( 接 触) DURING GC(.)(执行探测) THEN JUMP L001(程序分支)2、接触跟踪过程画面（与实际类似）CLOOS 焊接机器人内部交流资料一5例如图 2 中的 10.13 焊缝点，传感点在初始 3 位置记下 5010，接触到 4点后直接按存储点系统会自动存储 5011.5012；传感点存储依据焊接方向。传感点存储步骤：PROG 模式下-打开程序（例如 DF50K02)-MAIN.END -传感功能-传感器类型接触传感 -搜寻图标 -存储点号四、修改程序过
8、程1、观察焊缝类型，每个焊缝焊接使用同类型的焊接程序，区分角焊缝还是 V 型坡口，例如 DF50K02 中都是角焊缝的焊接：!-打底焊第 1 条焊缝-DECHTIAO:=1GP (8)DECHSP:=10 EP:=25 CALL QK4Z4S ！调用传感子程序（根据不同焊缝调用不同传感子程序）DECHSP:=10 EP:=25 HAI:=180 CALL ROOTWELD ！调用打底程序，根据焊角不同调用不同的参数表DECH .!-多层多道焊第 1 条焊缝-PASS:=1SEAMF010:CALL SMT ！调用 SMMT：根焊缝生成（3000+SP。 。3000+EP）点的记忆路径程序FUN
9、CON NSTYPE ！打开防止生成的路径点偏离编程点的功能DECHTIAO:=1CLOOS 焊接机器人内部交流资料一6GP (8)SP:=10 EP:=25 WL1:=18 WL2:=18 WL3:=18 WL4:=18ARP1:=0 ARP2:=0 ARP3:=0 ARP4:=0IF PASS=1 THEN BEGIN SEAMSTART:=0 SEAMEND:=0 ENDIF PASS=2 THEN BEGIN SEAMSTART:=1 SEAMEND:=1 ENDIF PASS=3 THEN BEGIN SEAMSTART:=0 SEAMEND:=0 ENDIF PASS=4 THEN
10、 BEGIN SEAMSTART:=1 SEAMEND:=1 ENDIF PASS=5 THEN BEGIN SEAMSTART:=0 SEAMEND:=0 ENDIF PASS=6 THEN BEGIN SEAMSTART:=1 SEAMEND:=1 ENDIF PASS=7 THEN BEGIN SEAMSTART:=0 SEAMEND:=0 ENDIF PASS=8 THEN BEGIN SEAMSTART:=0 SEAMEND:=0 ENDIF PASS=9 THEN BEGIN SEAMSTART:=0 SEAMEND:=0 ENDIF PASS=7 THEN CALL FILLWE
11、LD ！调用多层多道焊子程序.PASS:=PASS+1IF PASS=7 THEN JUMP SEAMF010.2、修改程序常用的快捷键为了编辑一个程序文本，有所谓的编辑指令可供使用。它与传统的文本处理程序相同，例如 Microsoft Word。切换键 + 光标键选定文本或文本行；Ctrl+C 复制选定的文本； Ctrl+V 粘贴选定的文本；Ctrl+X 剪切文本；Ctrl+Z 撤消上一次操作；Ctrl+F 查找文本或字符；F3 继续查找； Ctrl+H 查找和替换文本； Ctrl+J 跳转指令；Ctrl+L 编辑焊接参数表* ；Del 删除文本。1、常见问题处理流程1、观察焊接参数表比如在
12、 5.19 日发生打底焊接时焊枪自动向下撞枪，经老师检查是由于送丝速度低导致，送丝速度从 5.9 调整至 10 后，焊接情况正常。LIST 180 = (3111,1,0,35,100,12,730,0,167,60,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1)第一位：3111-SQ = 焊接电源 =焊机的编号第二位：1-非脉冲第三位：0-等待时间第四位：35-轨迹速度第五位：100-送丝速度第六位：12-电压CLOOS 焊接机器人内部交流资料一7第七位：730-竖向额定值，用该参数定义机器人在跟踪焊缝时应遵守的干伸长第八位：0- 横向偏移，定义焊枪与实际焊缝的横向偏差第九位：167- 摆动频率第十位：60-通过此参数设置摆动运动的宽度 . 2、焊接过程中撞枪处理工作模式到 T1 -进入示教模式 -仔细看清楚焊枪移动方向-移动焊枪离开 -重新找焊缝点，如果打底焊存储 3000+示教点-OK3、焊缝点偏离，重新找焊缝点，点处理同撞枪处理。后记：希望大家在希望开始时操作及遇到操作问题处理流程能及时交流汇总，及时记录，以期顺利渡过使用的初期阶段，尽快正常使用，后期随着使用的时间延长，遇到的问题可能不仅仅是操作流程问题。由于经验不足，希望大家提出改正意见，祝工作愉快！
