1、1/701 版 2009.05.13伺服调整确认表本“伺服调整确认表”的目的是：机床初步调整时进行最起码需要的伺服调整，把其结果报告给 MTB，使他们了解伺服调整的重要性，并提高配 FANUC 系统的机床的质量。在 MTB 的车间进行初步调整时，必须按这个表里的顺序进行调整，把其结果报告给 MTB，并报告给北京FANUC 技术部和 FANUC 伺服研究所。确 认 项 目 内 容 备 考测试调整前的圆弧形状 测试 R10 F1000 的圆弧形状测试 R10 F4000 的圆弧形状参数初始化 用“参数设定支援”画面进行一下子设定 0i-D 可选用 SERVO GUIDE 的调整导航器进行设定31i
2、-A滤波器调整 用 SERVO GUIDE 的调整导航器进行调整增益调整 用 SERVO GUIDE 的调整导航器进行调整用“参数设定支援”画面进行一下子调整 0i-D：用导航器或者设定支援快速进给加减速时间常数调整#1620=100 为初始设定(确认 TCMD 不饱和)如果用户要求尽量缩短，用调整导航进行调整测试调整后的圆弧形状 测试 R10 F1000 的圆弧形状测试 R10 F4000 的圆弧形状提出调整报告 提出给用户和 FANUC 伺服研究所2/7调整内容在 MTB 的车间进行伺服调整时，按下述顺序进行调整、采取数据，以结果作出报告书，把其结果报告给MTB。同时，把其结果转发给 FA
3、NUC 伺服研究所。确认项目 1：测试调整前的圆弧形状在调整前的状态下，测试圆弧形状。条件如下： 半径 = 10mm、进给速度 = 4000mm/min 半径 = 10mm、进给速度 = 1000mm/min保存数据后，把它贴在报告书上。参数初始化0i-D：用“参数设定支援”画面的一下子设定在参数设定支援画面的“伺服参数”画面和“高精度设定”画面，按“GR 初期”软件键，设定 FANUC 推荐的初始参数。31i-A：用 SERVO GUIDE 调整导航器的初始设定FS31i-A 没有参数设定支援画面。用 SERVO GUIDE 调整导航器的“高速&高精度调整(伺服)”菜单设定参数初始化。3/7
4、选择此选项，然后选择对象的轴和试验程序就显示下面画面。在这个画面上，按“实用滚动条”后，把滚动条滚到最右边“精读优先” ，然后按“下一步”按钮。显示下面画面后，按“测定”按钮，测试数据。在这个阶段还没进行增益等的调整，所以不需要看波形确认精度。按“下一步”结束这个菜单。另外，0i-D 的话，在“参数设定支援画面”可完成设定基本参数，所以不需要使用 SERVO GUIDE。4/7确认项目 2：使用 SRVO GUIDE 进行滤波器调整启动 SERVO GUIDE 的调整导航器，进行滤波器调整。进行滤波器自动调整的过程中，测试频率特性。先没有设定滤波器的状态下进行测试，然后自动地适用滤波器的状态下
5、进行测试。保存这个两个状态下的数据。把没有设定滤波器的状态下的数据贴在报告书上。(关于适用滤波器的状态下的数据，调整增益后在采取)确认项目 3：使用 SRVO GUIDE 进行增益调整启动 SERVO GUIDE 的调整导航器，进行增益调整。增益调整有两种，即：“初始增益调整”和“增益调整” ，这次用“初始增益调整” 。在增益调整时，两次测量数据，先调整前的状态，然后适用自动调整后的状态。两个数据都保存。把适用自动调整后的波形贴在报告上。总结，确认项目 2 和确认项目 3 的话，报告上贴调整前的数据 1 张，调整后的数据 1 张5/7确认项目 4：使用 SRVO GUIDE 的调整导航器进行快
6、速进给加减速时间常数调整如果 MTB 没有特定快速进给加减速时间常数的话，设定为 120msec，确认 TCMD 没有不饱和。MTB 没有要求使用“快速进给时的前馈功能”的话，不采用种形加减速。MTB 要求尽量快的加减速的话，启动 SERVO GUIDE 的调整导航器，进行调整加减速时间常数。另外，确认项目 3 的时候设定的增益是稍微高的增益，所以调整加减速时间常数时需要确认有没有发生异常声音或者振动。先时间常数长的状态下测量数据，然后适用自动调整后的状态下测量数据。两个数据都保存。把两个数据都贴在报告上。确认项目 5：测试调整后的圆弧形状最后，在调整后的状态下，测试圆弧形状。条件如下： 半径
7、 = 10mm、进给速度 = 4000mm/min 半径 = 10mm、进给速度 = 1000mm/min保存数据后，把它贴在报告书上。参考)0i-D 的话，也可以不用 SERVO GUIDE 的增益调整，可以用参数设定支援的一下子设定。如果使用这个的话，调整增益后使用 SERVO GUIDE 测量频率特性，把它贴在报告上。6/7报告的例子：调整前的圆弧半径 10mm，速度 4000mm/min 半径 10mm，速度 1000mm/min调整滤波器、增益 频率特性调整滤波器、增益前 调整滤波器、增益后滤波器设定 ：(N2113,N2177,N2359) (N2360,N2361,N2362)(
8、N2363,N2364,N2365) (N2366,N2367,N2368)速度增益设定：N2021,N2107,N2335快速进给加减速时间常数调整时间常数前 调整时间常数后时间常数设定：N2021,N2107,N23357/7调整后的圆弧半径 10mm，速度 4000mm/min 半径 10mm，速度 1000mm/min伺服调整步骤：1 增益 2021=100，2107=100，HRV 滤波器=0，做一个 10mm,F1000 的圆，再做一个 10mm,F4000 的圆。保存。 （注意进给倍率 100%）2. 使用参数设定支援画面：一键设定设定伺服参数和一键设定高速高精度参数；初始画面三
9、个轴都设定完毕。3. 导航器 HRV 滤波器调整，可以手动调整 2021，2107.设定伺服增益和 HRV 滤波器。4. 导航器初始增益调整，设定伺服的高增益。5. TCMD 波形，调整快速加减速。如果做圆弧把 X,Y 两个轴 2，3，4，5 的步骤都做一遍6. 增益 2021，2107，HRV 滤波器调整后，做一个 10mm,F1000 的圆，再做一个 10mm,F4000 的圆。保存。 （注意进给倍率 100%）观察 TCMD 和圆弧判断是否有振动。适当降低速度增益。附加说明：如果使用 0ID 系统，第 1，2 步完成后，使用参数设定支援自动调整速度增益，第 3 步调整HRV 滤波器，不使用第 4 步的初始增益调整了，接着执行 5，6 步。
